А как Вам вариант в случае использования энкодеров в ОС - вместо 2-ух концевиков использовать один по центру - например геркон и магнит? А уже относительно этого центра каждый сможет внести в прошивку необходимое кол-во импульсов в обе стороны, с учетом "мертвых" зон? При условии конечно, что конструкции без разницы с какой стороны приедет "центр", т.е. проворачивание не страшно.

Если энкодер многооборотный - то на нем без-толку устраивать концевик по центру, поскольку этих центров - один на оборот. И на каком обороте мы окажемся после включения - не понятно. Поедем искать центр, не угадаем с направлением и упремся в железо.

Энкодер многооборотный, но они как правило имеют собственный центр - нулевой выход Z (1 импульс за 360 гр.). Я о расположении концевика среднего положения не на нем, а на выходе редуктора, при условии, что системе (железякам) без разницы как приходить в нулевое положение. Пытаюсь оптимизировать ПО под конкретные железки. Например в моей конструкции по 2 концевика сделать проблематично.
У кого какие варианты концевиков? Я рассматриваю бесконтактные оптические или на герконе. Кто-нибудь их уже использует?

Я рассматриваю бесконтактные оптические или на герконе. Кто-нибудь их уже использует?

Щас используются бесконтактные индуктивные датчики на рельсовых автобусах. Горят постоянно.

В подъемниках был один вариант энкодера на закрепленном неподвижно датчике холла с магнитом на роторе мотора, тупо считал обороты а контроллер математически высчитывал угол поворота червячной передачи. Калибровка производилась по концевикам. Управление моторами(380в) шло через симисторы с опторазвязкой. Аппарат работал очень точно, трабл был только с остановкой, вал делал пару оборотов по инерции.

(Добавление)

Pavel155 писал(а):рельсовых автобусах.

Что за странные автобусы такие?


(Добавление)
В этих подъемниках была функция калибровки червячного вала, полный проход от одного концевика к противоположному записывался вмикроконтроллер.

Pavel155 пишет:рельсовых автобусах.

Что за странные автобусы такие?

http://ru.wikipedia.org/wiki/РА1

Ale, еще раз спасибо за Огромный труд над прошивкой!
Последний вариант намного превосходит Таносовский!
При максимальных Кр все же бывает раскачка, но это огрехи резисторов ОС.
Вариант с экодерами и концевиками прошивка будет поддерживать? У нас с
Pavel155 энкодеры на 1000 и 1024 имп/об.
Готов быть испытателем

Друзья, а как у Вас ведет себя новая прошивка?
Думаю создателям это очень интересно.

Здравствуйте!!!
Давненько не был на форуме. Очень много появилось фанатов этого дела.
Хотел бы вернутся к старой проблеме с использованием датчиков холла HRS100SSAB090.
Проблема заключалась в том что выходное напряжение из сенсора составляет 5% то есть приблизительно 0,25в. Из этого получается что контролер видит только положение от 60 до 1024. И поэтому приходиться в проффайлере использовать Персент лимитер.
Вопрос-1
Можно ли добавить в прошивку возможность настраивать через терминал входное напряжение на входные порти контролера от ОС????
Вопрос-2
В контролере Таноса не используется функция торможение двигателем через н-мост. То есть двигатель по инерции еще движется после прихода на заданное положение.
На видео это хорошо видно особенно на нижнем положение кривошипа 30-50 секунда на тайм лайне.
http://youtube.com/watch?v=g41RHwfLQDw

Ale, еще раз спасибо за Огромный труд над прошивкой!

Всегда пожалуйста

Последний вариант намного превосходит Таносовский!

А вот с этого места хотелось бы поподробнее:
1 - использовалась ли при настройках "фича" с двумя Kp?
2 - задавали ли Вы "мертвую" зону для датчиков?
3 - чем именно "намного превосходит"?

И вообще, обращаюсь ко всем тестерам. Пишите подробнее конфигурацию железа и настройки, при которых тестировали прошивки. Хорошо бы прямо список всех коэффициентов приводить, если они отличались от дефолтных.

Проблема заключалась в том что выходное напряжение из сенсора составляет 5% то есть приблизительно 0,25в. Из этого получается что контролер видит только положение от 60 до 1024.

Извините, но что-то с цифрами у меня не укладывается. 5% от чего? 0.25В это максимальное напряжение сенсора? И что за "магические цифры 60 и 1024?

Можно ли добавить в прошивку...

Добавить можно все, для этого мы здесь и собрались.

Вариант с экодерами и концевиками прошивка будет поддерживать? У нас с
Pavel155 энкодеры на 1000 и 1024 имп/об.

Сейчас с Павлом занимаемся этой проблемой. Думаю, что победим.

Ale писал(а):1 - использовалась ли при настройках "фича" с двумя Kp?
2 - задавали ли Вы "мертвую" зону для датчиков?
3 - чем именно "намного превосходит"?

1. Да, использую, пытаюсь выставить оптимально. Реально отличное решение - и ямки с неровностями чувствуются и через границы не проскакивает - замедляется.
2. Мертвая зона по дефолту - устраивает. Так же отличное решение - 180 гр. из 270 гр. резистора!
3. Теперь мне не приходится перезапускать контроллер, чтобы профайлер его увидел. С прошивкой Таноса нужна была определенная последовательность - запуск контроллера, сендера, профайлера, "пуск". Для остановки "стоп", а только потом выключение контроллера, в противном случае в профайлере при нажатии старт ничего не происходило и т.д.
С новой прошивкой контроллер включается в работу из любой позиции.
Само позиционирование более четкое, по крайней мере про раскачку я забыл, а как она меня мучала! В положении "стоп" валы двигателей находятся в покое, раньше по крыльчатке вентилятора можно было наблюдать покачивания где-то на 10 гр. относительно нулевой точки.
Если еще энкодер на валу двигателя будет поддерживаться, Кр можно делать запредельным, все упрется только в инерционность приводов.

Ale писал(а):Извините, но что-то с цифрами у меня не укладывается. 5% от чего? 0.25В это максимальное напряжение сенсора? И что за "магические цифры 60 и 1024?

Выходное напряжение из резистора составляет от 0 до 5в, а на датчике от 0,25 до 4,75в. Вот в этом и заключается проблема. Нужно чтобы контролер видел не 0,25в а 0в и 4,75в на 5в. Эти показатели приблизительны хотелось бы иметь возможность их корректировать. Конечно если это обще возможно реализовать.

Выходное напряжение из резистора составляет от 0 до 5в, а на датчике от 0,25 до 4,75в. Вот в этом и заключается проблема. Нужно чтобы контролер видел не 0,25в а 0в и 4,75в на 5в. Эти показатели приблизительны хотелось бы иметь возможность их корректировать. Конечно если это обще возможно реализовать.

Нет проблем. Более того - это уже реализовано. Только пока в виде констант при компиляции прошивки. Сделаем и настройку через терминал.
Кстати, Сейчас в прошивке настройка нижнего порога по напряжению = 0.75В, а верхнего 4.25В. Весь остальной диапазон напряжения между этими уровнями пересчитывается в шкалу 0..255. Таким образом для резисторов с углом поворота 270гр. активной является зона 180гр. Вне этой зоны движок останавливается.

Ale писал(а):Только пока в виде констант при компиляции прошивки. Сделаем и настройку через терминал.

А еще лучше будет когда для каждого двигателя можно отдельно настроить зоны обратной связи. У нас в подвальных условиях делается практически все на глаз, потому не всегда возможно выставит крепление потенциометров идентично.

Сегодня залил прошивку на свой контролер.
Хотел попробовать покрутить датчиком в разные стороны рукой, посмотреть на реакцию двигателя при смене направления, но увы не получилось на н-мосте нет никакого сигнала от контролера свето-диод красный и зеленый вовсе не засвечивается.
Значение на дисплее контролера изменяются от -44 до 312.

Сегодня залил прошивку на свой контролер.
Хотел попробовать покрутить датчиком в разные стороны рукой, посмотреть на реакцию двигателя при смене направления, но увы не получилось на н-мосте нет никакого сигнала от контролера свето-диод красный и зеленый вовсе не засвечивается.

У меня просьба - все же давайте больше информации, плиз. Какую прошивку, какие датчики обратной связи (видимо Холла?). Какая именно величина на дисплее меняется? Что именно на дисплее контроллера - там довольно много информации (а именно - Задаваемая позиция, Текущая позиция, Уровень ШИМ, Напраление движения), в том числе и есть ли команда на включение двигателей ('DN','UP' или 'OFF')? Светодиоды не засвечиваются - значит мотор отключен. Причина одна, на мой взгляд, - прошивка считает, что двигатель на "концевике". Может быть каналы датчика обратной связи и мотора не совпадают ? Давайте попросим отписаться AlexVr и спросим, как у него дела с прошивкой? Как я понял - предыдущая версия у него запустилась.
И еще просьба ОБЯЗАТЕЛЬНО присылать настройки, если есть возможность их считать через терминал.

Ale писал(а):Какую прошивку, какие датчики обратной связи (видимо Холла?).

Прошивка x-sim_Thanos_22184kHz_v13_resistors.hex
Датчик холла на 90 градусов

Ale писал(а):Какая именно величина на дисплее меняется? Что именно на дисплее контроллера - там довольно много информации (а именно - Задаваемая позиция, Текущая позиция, Уровень ШИМ, Напраление движения), в том числе и есть ли команда на включение двигателей ('DN','UP' или 'OFF')?

Лучше один раз увидеть чем сто раз прочитать
http://youtu.be/F-gckHktU9Q

Ale писал(а): Светодиоды не засвечиваются - значит мотор отключен. Причина одна, на мой взгляд, - прошивка считает, что двигатель на "концевике". Может быть каналы датчика обратной связи и мотора не совпадают ?

Исключено. Подключал два двигателя и питание на два плеча моста одновременно.
Это было после видео съемки.
Ждем отзывы других тестеров.
P.S.
Настройки в терминале не изменял все по умолчанию.