MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

2-DOF с Нуля

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 26 май 2015, 10:00

Если честно то есть желание разобраться в пригодности этих мостов, а верить или не верит.... Ты уж извини если тебе кажется что тебя обьвиняю во лжи. На самом деле после долгих эксперементов с китайским мостом на ir2104 и повторении конструкции Спиди на ir2110 все больше подхожу к мысли купить готовый мост типа монст шилд или сабертул шилд. Но если ibt2 будет нормально работать то остановлюсь на нем. Он самый простой в ремонте и доступный по запчастям.
ПС
Я не писал на форуме но ir2110 ведет себя так же как и ir2104 то есть на 12 вольт шатко валко работает, крутит моторы но греется как паровоз при резкой смене направления, это та же беда с драйверами верхнего плеча. Думаю как альтернатива мосту тоноса пойдет но хочется 24 вольта и хорошей стабильности.
ПСПС
Еще проводил эксперемент ставил драйверы ir2104 на печку ВАЗ это 15А irf3205 без радиатора работаю и держат 100% шим. Естественно реверс там не используется.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 26 май 2015, 13:15

Электрик, я что-то в толк не возьму, от меня что требуется? Ты скажи - я сделаю.
По поводу тепловыделения могу сказать, что гонял мосты, пока кресло не быо готово, так вот они были чуть теплые без обдува, в то время как моторы были даже слегка горячие. Так что по поводу того, что они не греются - поддтверждаю.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 26 май 2015, 16:47

:D
Электрик, я что-то в толк не возьму, от меня что требуется?
Да ничего не требуется, я просто пытался сказать что задолбался я с самодельными мостами и ищу для себя вариант купить готовый. IBT2 то бишь твой легко доступный и относительно бюджетный, но по проведенным тобой опытам задумался покупать или нет. Если мост ты спалил по собственной невнимательности или не верном подключении то мне он подходит 30А 27В. А если он горит по другим причинам то и брать его смысла нет.
в толк не возьму, от меня что требуется?
разобраться с мостом и запустить сим.
А на первых порах, для общественности, :D подключить обратную связь хотя бы к к одному мотору , погонять в xSimCTRL и отснять видео. Я конечно "не настаиваю" ;)
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 26 май 2015, 18:21

электрик писал(а): разобраться с мостом и запустить сим.
А на первых порах, для общественности, :D подключить обратную связь хотя бы к к одному мотору , погонять в xSimCTRL и отснять видео. Я конечно "не настаиваю" ;)

Хорошо :D сегодня-завтра сниму видео. Правда домашние дела как-то резко навалилсь, так что не обессуть, если сегодня не получится.
А на счет самодельного моста, чисто мое мнение, он актуален только если хочется посидеть с паяльником и получить удовольствие от процесса. А так, лучше купить у китайцев, цены вполне демократичные, да и качество на уровне. Если покупать по запчастям здесь, то выйдет гораздо дороже.
Кстати, если бюджет позволяет, то вот неплохой вариант мне кажется:
http://pages.ebay.com/link/?nav=item.vi ... 1674930252
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 26 май 2015, 18:50

Изначально я и планировал хорошо повторяемую конструкцию на общедоступных и не дорогих деталях. Но уперся в мост. А так действительно сим делается из спортивного интереса.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 26 май 2015, 23:56

Ale писал(а):Fox, ты подключал ардуину с xSimCtrl? ...

Подключал, но испорченная ардуина и мост сделали свое черное дело :cry: и я уже, честно говоря, и не помню что там было.
Завтра постараюсь все сделать и показать.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 27 май 2015, 16:29

Как и обещал, выкладываю видео. Правда не снял один момент, я там с циферками поигрался, конечные цифры видны. Может что не правильно конечно, тут я только начал разбираться, потому как не знал, что в прошивке еще что-то настраивать нужно, думал: залил и все.
Подключил сейчас как раз без питания с ардуины.
Собственно вот:
phpBB [video]


Почему-то не могу отправить сообщение с компа. Только с планшета. С компа пишет страница недоступна и все.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 27 май 2015, 18:16

Привет, Фокс. Спасибо за видео. Вопрос с питанием конечно интересный... Надо разбираться.

Что касается "перепутанных" KpLO и KpHI - ты не совсем прав. Хочу объяснить, что означают эти величины и почему я ввел разделение на два разных коэффициента.

По сути при использовании П-регулятора получается следующая вещь - при большом KP - хорошо отрабатываются мелкие сигналы, но при резких и больших движениях как правило получается "перелет" с возвратом. При малых KP ровно наоборот - точная реакция (без перелета) на большие и резкие отклонения, и вялая реакция на небольшие (отсутствие тряски на поребрике из этой серии)

Поэтому я в своей прошивке попытался сделать "адаптивный" алгоритм, при котором прошивка сама определяет, с каким коэффициентом ей работать. KpLO - это как раз коэффициент для МАЛЫХ отклонений. И он как раз и должен быть больше, что бы улучшить реакцию на малые сигналы. Соответственно KpHI - это коэффициент для БОЛЬШИХ отклонений. И он должен быть меньше, что бы исключить перелеты.

Граница переключения с KpLo на KpHI и обратно задается параметром KpTh.
Параметр MinD задает мертвую зону для предотвращения "дрожания" мотора при отсутствии изменения управляющего сигнала.
Параметр MinPWM - это минимальный ШИМ с которого начинается работа. Если его увеличить - увеличится приемистость мотора, так как даже при малом отклонении сразу пойдет приличный уровень на мотор.

Так что поиграй настройками пока ждешь новые детали.

Удачи.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 27 май 2015, 18:33

О, спасибо! Теперь мозаика почти сложилась. Так и сделаю - поиграюсь, посмотрю.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 27 май 2015, 18:35

качество схемы низкое но для ознакомления достаточно.
Честно говоря ни чего не понимаю,Но судя по схеме при таком включении как у тебя ни чего работать не должно. Буфер 74hc244 просто не пустит сигнал к bts.
Вложения
rb.jpg
это схема ibt2
rb.jpg (60.03 КБ) Просмотров: 3000
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 27 май 2015, 18:42

электрик писал(а):качество схемы низкое но для ознакомления достаточно.
Честно говоря ни чего не понимаю,Но судя по схеме при таком включении как у тебя ни чего работать не должно. Буфер 74hc244 просто не пустит сигнал к bts.


Вообще фантастика, конечно. Думаю, что микросхема фактически "запитывается" от входных линий. Там ведь внутри резисторы, диоды да транзисторы. Вполне допускаю что при высоком уровне на ногах входных микросхема "включается" в работу.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 27 май 2015, 19:11

74hc244 специально и сделана для возможности развязки на ней предусмотрено разрешение каналов по gnd 1-и 19 пин. Тоесть пока земли на ногах 1 и 19 нет буфер закрыт.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 27 май 2015, 19:25

электрик писал(а):Честно говоря ни чего не понимаю

А у меня всё не как у людей :lol:
Но все-таки мне кажется, что земля "берется общая" от одной розетки. Оба БП (силовой и тот, что в компе) имеют один ноль, ну а через диодные мосты имеют и один минус. Чисто предположение. Был бы конечно жив Никола Тэсла, можно было у него спросить :D
Или еще один вариант. Сигнальный провод имеет два режима работы: 0 и 1. Не становится ли он в режиме 0 минусом?
Можно попробовать вариант с подключением к мосту только АКБ, без БП.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 02 июн 2015, 14:14

Блин задал ты задачку. Короче что происходит с твоим мостом.
В этой дурацкой реализации разрешение включение канала подтянута к земле - то есть всегда разрешено. Так как при проектировании внесли защиту пинов на каждом канале стоит защитный диод, когда напряжение на пине выше VCC (а ты не подключал 5в) и канал разрешения подтянут к земле микросхема начинает работать. С VCC понятно теперь о земле так как ты подаешь ШИМ и dir то в какой то момент у тебя появляется земля на плате и схема работает. Так как все эти процессы происходят от случая к случаю у тебя и бывает что мост то работает то нет, вполне вероятно что горит он из за того же.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 04 июн 2015, 23:31

электрик писал(а):Так как все эти процессы происходят от случая к случаю у тебя и бывает что мост то работает то нет, вполне вероятно что горит он из за того же.

На самом деле мосты работают всегда. Не правильно они работали именно из-за обратной связи. Точнее из-за вышедшего из строя А0. Ну а один мост теперь совсем всегда работает только в одну сторону :)
А вообще спасибо большое за разъяснение. Буду теперь подключать только с VCC и GND, что ж я враг себе)) кстати ардуина отказала как раз когда игрался с датчиками Холла. Может быть и мост тогда же, просто заметил не сразу.
Ждем железяки...
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Пред.След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 13

cron
x

#{title}

#{text}