MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

2-DOF с Нуля

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 06 июн 2015, 21:13

Fox-48 писал(а):
электрик писал(а):Ок. но лучше схему хоть на салфетке.

Ну если на салфетке...


ммм... Посмотрел я внимательно даташит на BTS 7960. Так вот на входы моста R_EN и L_EN подавать ШИМ вроде как нельзя.

Согласно даташиту эти низкое напряжение на этих входах переводят драйвер в режим "сна" (Sleep), что означает ВЫКЛЮЧЕНИЕ обоих ключей (нижнего и верхнего) микросхемы.

3 - INH - I - Inhibit - When set to low device goes in sleep mode

the INH pin can still be used to switch both MOSFETs off.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 06 июн 2015, 21:46

Это выдержка из инструкции к мосту.
Вложения
IBT-2-Input-Ports2.jpg
IBT-2-Input-Ports2.jpg (104.52 КБ) Просмотров: 3318
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 06 июн 2015, 22:13

Ale писал(а): Так вот на входы моста R_EN и L_EN подавать ШИМ вроде как нельзя

Дык я жеж вроде как по инструкции, которую как раз Электрик привел.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 06 июн 2015, 22:40

Fox-48 писал(а):
Ale писал(а): Так вот на входы моста R_EN и L_EN подавать ШИМ вроде как нельзя

Дык я жеж вроде как по инструкции, которую как раз Электрик привел.


Да я понимаю. И сам довольно часто подобное включение встречаю. НО - в даташите на мост черным по белому написано, что ноль на этом входе приводит к ВЫКЛЮЧЕНИЮ обоих плеч полумоста. Где-то противоречие.

Хотя стоп!!! В принципе - мост будет работать даже если выключаются полумосты. Фактически пока на канале ШИМ держится единица - к движку приложено напряжение. В момент, когда на ШИМ ноль - напряжение с движка снимается. и движок продолжает крутиться по инерции. Так что я, скорее всего, был не прав в предыдущем посту.

Надо будет этот вопрос проверить - мне на днях такой же мост приедет.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 07 июн 2015, 23:17

Fox-48 Мне кажется я понял почему ты спалил A0 .На видео у тебя резистор обратной связи к мотору прикручен как? Металлически шток резистора не касается шпильки на валу мотора?
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 07 июн 2015, 23:37

электрик писал(а): Металлически шток резистора не касается шпильки на валу мотора?

Нет. Он соединен термоусадкой и сверху обмотан изолентой. Но сгорел он когда я игрался датчиками Холла, так что вполне мог и задеть, черт его знает. Когда спагетти из проводов + азарт, иногда такое случается.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 07 июн 2015, 23:44

не я к тому что у стеклоочистителей корпус мотора это земля(-) а при реверсе на корпусе +. Через шток резистора можно убить порт ардуины.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 08 июн 2015, 00:18

электрик писал(а):не я к тому что у стеклоочистителей корпус мотора это земля(-) а при реверсе на корпусе +. Через шток резистора можно убить порт ардуины.

Не, я понял, возможно так оно и было. Возможно нога датчика Холла таки задела корпус мотора. Впредь буду внимательней, электричество - это вам не там, что бы здесь. ;)
Fox-48 писал(а):
Ale писал(а):Надо будет этот вопрос проверить - мне на днях такой же мост приедет.

Надеюсь поделишься результатами и твой опыт общения с этим мостом будет удачливей моего :)
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 10 июн 2015, 14:22

Ребята... До меня только что дошло как я спалил мост и аруину... :oops: Я же совсем забыл, что корпуса движков не должны касаться. А у меня они "на стенде" как раз крепились струбциной и лежали один на другом. В общем мне очень стыдно, но почему-то я забыл, что железное крепление для мотора - тоже проводник :D
Так что мосты тут не при чем, всему виной невнимательность. Это как раз тот случай, когда невнимательность можно измерить цифрами: ардуино - 400, мост - 500, итого: 900 рублей невнимательности. :)
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 28 июн 2015, 23:14

Фух, наконец-то я сегодня первый раз прокатился на своем симе. Вот видео:
phpBB [video]

Одна загвоздка: правая сторона поднимается быстрее левой. Точнее поднимается сначала правая, а потом уже, после того как правая уже поднялась, начинает подниматься левая. То ли мощности не хватает, то ли я не знаю. Через xsimctrl обе стороны настроены одинаково. Левый моторчик конечно крутится резвее в сторону опускания, чем подъема, но все равно… может кто что посоветует?
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 04 июл 2015, 09:58

Fox-48 писал(а):Одна загвоздка: правая сторона поднимается быстрее левой. Точнее поднимается сначала правая, а потом уже, после того как правая уже поднялась, начинает подниматься левая. То ли мощности не хватает, то ли я не знаю. Через xsimctrl обе стороны настроены одинаково. Левый моторчик конечно крутится резвее в сторону опускания, чем подъема, но все равно… может кто что посоветует?

Вообще странное поведение СИМа, когда одна сторона отрабатывает перемещения - и только затем включается вторая сторона. То есть второй мотор ПРОСТО СТОИТ, пока первый не отработает до конца? Это никак не может быть связано с моторами, тут что-то с управлением.
К сожалению из твоего видео не понятно - из какой программы ты управляешь симом. Если у тебя работает связка с xSimCtrl - попробуй из нее от генератора дать перемещения на двигатели (синхронное - там снизу справа в окне программы есть возможность синхронизировать управляющие воздействия для двух осей). Только частоту генератора в программе задай поменьше...
И хорошо бы увидеть экран программы с графиками...
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 04 июл 2015, 18:21

Ale писал(а):Вообще странное поведение СИМа, когда одна сторона отрабатывает перемещения - и только затем включается вторая сторона. То есть второй мотор ПРОСТО СТОИТ, пока первый не отработает до конца? Это никак не может быть связано с моторами, тут что-то с управлением.

Да нет, тут видимо в нехватке мощности дело. Я конечно проверю еще, просто движки местами поменяю, но ощущение такое, что левый мотор пытается подняться, но не может, пока правый не завершит маневр и не освободит для него недостающий электрический ток. Да и поднимается он очень уж лениво. Вероятнее всего левый моторчик "более убитый", вот и не вытягивает с правым наравне. Хотя в xsimctrl на маленькой амплитуде и высокой частоте левая сторона дрожит нормально, как и правая.
Ale писал(а):К сожалению из твоего видео не понятно - из какой программы ты управляешь симом. Если у тебя работает связка с xSimCtrl - попробуй из нее от генератора дать перемещения на двигатели (синхронное - там снизу справа в окне программы есть возможность синхронизировать управляющие воздействия для двух осей). Только частоту генератора в программе задай поменьше...
И хорошо бы увидеть экран программы с графиками...

Да, дабы исключить ошибки, доберусь до сима - сделаю. Спасибо.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 05 июл 2015, 16:57

И хорошо бы увидеть экран программы с графиками...

Вот скрины xSimCTRL.

Когда правый опускает кресло, а левый поднимает - все нормально.
Когда пытаются поднять оба - левый либо запаздывает, либо вообще "ждет" пока правый не поднимется.
Вложения
не связаны.jpg
не связаны.jpg (212.4 КБ) Просмотров: 3106
в противофазе.jpg
в противофазе.jpg (208.45 КБ) Просмотров: 3106
синфазно.jpg
синфазно.jpg (203.63 КБ) Просмотров: 3106
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 05 июл 2015, 18:38

Fox-48 писал(а):Когда правый опускает кресло, а левый поднимает - все нормально.
Когда пытаются поднять оба - левый либо запаздывает, либо вообще "ждет" пока правый не поднимется.


Ну тогда действительно - смотри питание. Хотя у меня пока не укладывается - странное поведение.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 09 фев 2016, 00:48

Ale писал(а):Ну тогда действительно - смотри питание. Хотя у меня пока не укладывается - странное поведение.

В общем разобрался я с опаздыванием левого мотора...
На самом деле ответ был на поверхности. Моторы же имеют корпус как один из контактов ("+" или "-", что подать). Так вот они же замыкали через конструкцию самого кресла, поэтому такое поведение. Необходимо было просто добавить в конструкцию изолятор, что я и сделал. Теперь все работает как надо.
Между прочим непонятно, почему такой проблемы ни у кого не наблюдалось? Ведь у многих схема такая, что корпус обоих двигателей замкнут друг на друга через крепление и конструкцию...
Кстати по мостам: мосты звери. У меня при таком вот замыкании ни один не сгорел. Нагрелась тяга (резьбовая шпилька диаметром 6 мм!) так, что обжег руку, когда взялся, а мостам хоть бы что.
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Пред.След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 14

cron
x

#{title}

#{text}