Привет
Сегодня на буржуйском форуме нарыл интересную инфу по обратной связи. Один дядя тестирует ультразвуковой датчик расстояния.
http://www.x-sim.de/forum/viewtopic.php ... &start=160
http://craft.mos-com.net/articles/arduino-maxsonar-ez1/
Как вам такое? Может и нам попробовать?

Буквально на днях мы с Ale обсуждали эти датчики, и сошлись на мнении что они скорее подходят для самодельных роботов (или например автомобильных парктроников). Продемонстрированная точность на видео в ОДИН сантиметр к сожалению неприемлема. На самом деле по даташиту обещают 0.3см, что все равно не решает проблему.

На такие штуки у меня энтузиазма поболее, но все еще не уверен. Практика покажет.

CraCk писал(а):Сегодня на буржуйском форуме нарыл интересную инфу по обратной связи. Один дядя тестирует ультразвуковой датчик расстояния.

Я заказал для опытов вот такой
http://www.dhgate.com/ultrasonic-module-hc-sr04-distance-measuring/p-ff8080813baddef4013bc0e250bb28a6.html#s1-2-null

Приедет - сообщу

Ale писал(а):Приедет - сообщу

Не сдержался таки . У меня оптимизма такого нет. На тему определения высоты вот ролик. Получается же у них.

null писал(а):На тему определения высоты вот ролик. Получается же у них.

Да, вижу высоту. В принципе интегрируя данные об ускорениях можно получать скорости, из которых можно получить и расстояние. Только этот метод все-таки относительный (после выключения прибора он должен забыть данные о высоте) и подвержен ошибкам накопления... КМК.

Ale писал(а): подвержен ошибкам накопления... КМК.

Да, это у них есть. Там в комментах к видео написано. В нашем случае можно придумать какую нибудь дополнительно корректирующую приблуду. Меня просто тема эта заинтересовала.

null писал(а):Продемонстрированная точность на видео в ОДИН сантиметр к сожалению неприемлема. На самом деле по даташиту обещают 0.3см, что все равно не решает проблему.

Почему не приемлема? Если ход (раскачка) платформы у всех около 15 см, то погрешность всего 6,7%. Если мы сидим на стуле и его край на 1 см. приподнят, мы этого просто не замечаем. Я бы не отказался от такой штуки, если бы Ale, подружил ее с прошивкой.
Судя по

Ale писал(а):Я заказал для опытов вот такой
http://www.dhgate.com/ultrasonic-module ... #s1-2-null

Приедет - сообщу

у нас есть все шансы

AlexVr писал(а):Почему не приемлема? Если ход (раскачка) платформы у всех около 15 см, то погрешность всего 6,7%.

Насколько я слежу за... ход у всех вряд ли больше 10 см (рычаг на редукторе как правило 5 см). А 3 мм от 10 см - это 1/33 часть. Мы же пытаемся на датчиках получить хотя бы 1/256 часть диапазона перемещения для более точного регулирования.
Но пробовать будем.

Ale писал(а):Но пробовать будем.

Отлично! У меня большая платформа и ход 16 см - должно получиться

Ale писал(а):Мы же пытаемся на датчиках получить хотя бы 1/256 часть диапазона перемещения для более точного регулирования.

Пара мыслей на эту тему - нам важна не сама точность, а отсутствие последствий неточности, а именно: недолет, перелет, раскачка.
Если данные с датчика ОС будут приходить быстро и вовремя, но с небольшой абсолютной погрешностью, ничего страшного.
Например: диапазон 160мм. 1/33 часть=3%=5 мм.
"исполнительный механизм" в нуле.
Контроллер передает сигнал на вращение двигателя и ждет его допустим в точке 55мм.
ОС по факту моментально сообщает о прибытии в точку 55 мм., контроллер перестает формировать сигнал, двигатель останавливается. В действительности это может быть 60мм. или 50 мм. Но для цифрового датчика в идеале это четкие 55мм.
Погрешность в данном случае не накапливается.
Плохо будет, если в конечной одной и той же точке датчик будет сообщать контроллеру то 50мм, то 60мм, т.е. погрешность окажется плавающей, вот тогда мы получим весь букет нежелательных эффектов. К ним же может привести временная задержка.
Если датчик ОС видит вместо 55 мм - 50мм, а вместо 100мм - 95, то это погрешность можно и программно свести к нулю.
В общем - попробовать и выяснить это стоит.
Ale,null, какую именно погрешность вы выявили на видео?

AlexVr писал(а):Например: диапазон 160мм. 1/33 часть=3%=5 мм.

Нее - не так. 1/33 верно для 100 мм хода - при абсолютной погрешности датчика 3 мм (по даташиту) как раз точность определения местороложения 3% от всего диапазона перемещений. Естественно для бОльшего хода точность только улучшится (потому как абсолютная погрешность измерений так и останется 3мм). И вот тут как раз вопрос - что это за погрешность? Скажем для АЦП я представляю, что если входная величина изменяется меньше, чем вес младшего бита ( к примеру для 8-разрядного АЦП (всего 256 значений) при входном диапазоне 5 В цена младшего разряда = 5/256 = 19мВ ), то счет на выходе АЦП не изменится. А что означает заявленная погрешность для ультасоника - пока не ясно.

Ale писал(а):Нее - не так. 1/33 верно для 100 мм хода

Да, я и имел ввиду 100, а не 160. Описался.

Ale писал(а):Скажем для АЦП я представляю, что если входная величина изменяется меньше, чем вес младшего бита ( к примеру для 8-разрядного АЦП (всего 256 значений) при входном диапазоне 5 В цена младшего разряда = 5/256 = 19мВ )

Да-да, как следствие исчезнут совсем мелкие "кочки" 3-5 мм. Если это единственный минус, то с ним можно мириться!

Использование альтернативных способов определения положения платформы само по себе круто по моему мнению. Придет к Ale вот тогда и посмотрим, очень надеюсь что результат будет адекватный. Одна беда - ждать будем месяц еще минимум.
У меня такая же проблема, мой компас тоже ждать еще долго. Кроме того, после изучения проекта FreeIMU (http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU), я не смог себя удержать и заказал дополнительно подобную плату с такими же датчиками. Так что у меня теперь назад дороги нет . Придется разобраться во всем этом. Такие платы вовсю используют строители квадрокоптеров для стабилизации и полетов в автоматическом режиме. Так что инфы по теме должно быть немало.

AlexVr писал(а):Да-да, как следствие исчезнут совсем мелкие "кочки" 3-5 мм. Если это единственный минус, то с ним можно мириться!

Зачем мириться? Надо пробовать и в случае неудачи, идти дальше. Эдак я мог больше 2-ух лет назад всю эту тему закинуть. Всё же работало

Что-то затихло все.
Между тем энкодеры и концевики установлены.
Ждем прошивку.
Ale, все надежды на тебя.

http://fotki.yandex.ru/users/alex-vr/view/605184/