Ale писал(а):Основным регулирующим параметром для ПИД будет скорость двигателя.

Тогда с компа нужно передавать скорость и иметь обратную связь по скорости! Как это возможно?

Обратной связи нет!

Пока не понял идею...

Ale писал(а):Буду делать так, что бы скорость перемещения оси НЕ зависела от нагрузки на нее.

Даю процентов 80%, на то что при использовании ПИ регулятора положения с обратной связью по энкодеру и с уменьшением периода приема координат и без дополнительных ухищрений, зависимости от нагрузки не будет. В крайнем случае, если вес игрока очень сильно изменится, можно ввести самокалибровку, результатом которой будет смена коэффициентов.

taran_ob писал(а):Тогда с компа нужно передавать скорость и иметь обратную связь по скорости! Как это возможно?

taran_ob писал(а):Пока не понял идею...

Хм. Давай не будем ходить по кругу, в который раз. Позволю напомнить, что ты сам предлагал вычислять "мгновенную" скорость в качестве ПАРАМЕТРА регулирования:

taran_ob писал(а):Блин, так мы говорим об одном и том же!!! (X(n) - X(n-1))-это рассогласование (мгновенная скорость). Только на Т делить не надо так как это константа-период интегрирования (или период расчета шим, в идеале должно быть и периодом приема данных, в общем называйте как хотите), входит в коэффициент пропорциональности, который тоже константа при постоянной массе игрока. А это и есть наш Kp, который "обеспечивает" пропорциональность мгновенной скорости и величины ШИМа для обеспечения этой скорости.

.
Так что от компа будет передаваться позиция. Обратная связь по скорости ? Легко. часто опрашивать датчик положения и вычислять текущую скорость.

taran_ob писал(а):Даю процентов 80%, на то что при использовании ПИ регулятора положения с обратной связью по энкодеру и с уменьшением периода приема координат и без дополнительных ухищрений, зависимости от нагрузки не будет. В крайнем случае, если вес игрока очень сильно изменится, можно ввести самокалибровку, результатом которой будет смена коэффициентов.

Предлагаю заняться реализацией . В любом случае - "Практика есть поверка теории" (с).

Просто пропорциональная составляющая включает в себя мгновенную скорость, но предметом регулирования есть координата.
Если регулировать скорость, то нужно мерить время прохождения фиксированного расстояния, имхо.

taran_ob На практике, пожалуйста.

Остальные ИМХО - это доводы. А их тут много уже. Было разных. Теоретически спорных, ИМХО.
И еще они затрудняют осмысливание темы тестирования уже готовой прошивки. Новым тестерам - понимание.
Может, есть смысл создать отдельную тему?

PS: Про версию с ПИД регулированием? так и делитанту интересно будет!

Вчера, тестил прошивку и прогу для настройки - все что есть очень понравилось. В играх не тестировал (решил переделать обратную связь с моторами), но по ощущениям будет гораздо лучше, чем у Таноса. За программные ограничители отдельное спасибо!!!! Очень понравилось! Про прокруты можно забыть.

Два вопроса:
1. Не удобно сравнивать графики до и после изменения параметров. Есть конечно вариант делать скриншоты и накладывать или например экспортировать данные в эксель и строить графики там. Но как-то это не так. Как лучше - пока не придумал
2. Двумя руками за полноценный ПИД. Имея такой инструмент для настройки, хотелось бы иметь больше возможностей.

null писал(а):1. Не удобно сравнивать графики до и после изменения параметров. Есть конечно вариант делать скриншоты и накладывать или например экспортировать данные в эксель и строить графики там. Но как-то это не так. Как лучше - пока не придумал

Пока могу предложить запись данных в файл с последующим наложением на одном графике с возможностью сдвижки по горизонтали для совмещения...

null писал(а):2. Двумя руками за полноценный ПИД. Имея такой инструмент для настройки, хотелось бы иметь больше возможностей.

Думаю над этим. Технически можно реализовать хоть завтра. Но не хочется формально подходить. Хочу маленько помоделировать.

Ale писал(а):Пока могу предложить запись данных в файл с последующим наложением на одном графике с возможностью сдвижки по горизонтали для совмещения...

Как вариант вполне. Еще хотелось бы иметь возможность запускать генератор одновременно с записью. А то сложно на трясущемся кресле в кнопку запись попадать ))

Ale писал(а):Думаю над этим. Технически можно реализовать хоть завтра. Но не хочется формально подходить. Хочу маленько помоделировать.

Не смею торопить. Тем более у меня пока что сим не совсем "на ходу".

null писал(а):

Ale писал(а):Пока могу предложить запись данных в файл с последующим наложением на одном графике с возможностью сдвижки по горизонтали для совмещения...

Еще хотелось бы иметь возможность запускать генератор одновременно с записью.

Внесу свои 5 копеек - вот бы еще запись обновлялась циклически, т.к. сейчас график доходит до конца окна за несколько секунд и останавливается.
Не успеваю добежать до кресла и порулить , чтобы проконтролировать задержку исполнения от команды под нагрузкой.

AlexVr писал(а):Внесу свои 5 копеек - вот бы еще запись обновлялась циклически, т.к. сейчас график доходит до конца окна за несколько секунд и останавливается.
Не успеваю добежать до кресла и порулить , чтобы проконтролировать задержку исполнения от команды под нагрузкой.

Звыняйте, Хлопцы. Я упустил... Хотя в буржуйской версии как раз циклический запуск давно реализован...
Вот тут качните и пользуйтесь...
http://simdevice.ru/download/Ale/files/xSimCTRLv2.2eng.rar

Ale писал(а):Энкодеры присоединяются к ножкам порта B контроллера: 0,1 для первого канала и 2,3 для второго. Кроме энкодеров необходимо подсоединить концевые выключатели ( 0В - если сработал концевик) к ножкам порта A: 4(низ), 5(верх) для первого канала и 6(низ), 7(верх) для второго.
3 - в связи с появлением энкодеров в прошивку включена процедура начальной калибровки, которая запускается по подаче 0 (кнопкой) на ножку 2 порта А. При этом оси опускаются вниз до упора в концевики и программа фиксирует нулевую позицию осей

Я правильно понимаю, что концевики нужно подключать к ножкам 33,34 и 35,36
А энкодеры к 1,2 и 3,4?
Согласно рисунку:

http://fotki.yandex.ru/users/alex-vr/view/591239/

Ale писал(а):Кроме доделок есть еще и недоделки и особенности, а именно - энкодеры должны калиброваться обязательно в паре, иначе, если хотя бы по одной оси не будет найден концевик - контролер не закончит процедуру калибровки. Выход - только ресетом. Ну и пока собственно диапазон работы энкодеров настраивается жестко а прошивке, а не в терминале. Сейчас для энкодера 1024 импульса на оборот диапазон работы по углу - 180гр.

Ale, подскажи, а в последней прошивке возможность потестить по одному из энкодеров не появилась?
Я креплю энкодеры на валы двигателей, поэтому весь диапазон 20 об. или 360х20=7200 гр. и 1024х20=20480 импульсов.
Что делать?
Прошу помощи!

AlexVr писал(а):Ale, подскажи, а в последней прошивке возможность потестить по одному из энкодеров не появилась?
Я креплю энкодеры на валы двигателей, поэтому весь диапазон 20 об. или 360х20=7200 гр. и 1024х20=20480 импульсов.
Что делать?

Видишь какое дело - энкодеры отлаживал и правил прошивку под них Pavel155. Значит надо будет вникнуть в код и подумать, как сделать настройку параметров для разных типов энкодеров.У меня это получится не очень быстро (просто из-за недостатка времени). Если у кого есть желание разобраться - пришлю исходники... Но я сам естественно этой проблемой тоже буду заниматься.

Ale писал(а):Но я сам естественно этой проблемой тоже буду заниматься.

Очень буду ждать! Железо почти переделал, обратной дороги нет