Ale писал(а):Физических ограничений нет, как я понимаю. Логически (программно) я в прошивке небольшое ограничение ввел.

Ale писал(а):В паузах на ножках ШИМ низкий лог. уровень. Остальное зависит от моста. Как правило это означает, что открыты нижние ключи - динамическое торможение.

Ale писал(а):Да. Только я бы убрал слово "интегрирования"

Ale писал(а):Т.е добавить дифференциальную составляющую в регулятор? Реализовать ПД регулирование вместо П? Пока не думал, но давай предложения по алгоритму. Обсудим.

Ale писал(а):Скорость порта в прошивке - 115200 бод. С такой скоростью передавать команду из 5 байт на контроллер можно с максимальной частотой 2 КГц (период 0.5 мс). Но смысла в этом нет, так как период обработки ШИМ 3.7 мс. Я думаю, что наиболее разумным периодом передачи в данном конкретном случае является период порядка 8..10 мс.

Ale писал(а):Порядка 10 кгц. Вообще в прошивке опрос энкодеров происходит по таймеру, период опроса = 20 кГц.

taran_ob писал(а):Получается, что мы "додумываем" динамику вместо того чтоб получать реальную необходимую? Не лучше ли расчет ШИМ проводить с частотой получения задания?

taran_ob писал(а):Рекомендуют не больше 95% для нормальной подкачки верхнего ключа.

taran_ob писал(а):Было бы не плохо иметь возможность конфигурировать режим управления мостом: направление + ШИМ; 2 сигнала ШИМ с нулем на отключенном плече; 2 сигнала ШИМ, прямой и инверсный с синхронно симметрично меняющейся скважностью - улучшает стабилизацию в ущерб скорости.

taran_ob писал(а):Защита от дребезга есть?

taran_ob писал(а):Получается, что мы "додумываем" динамику вместо того чтоб получать реальную необходимую? Не лучше ли расчет ШИМ проводить с частотой получения задания?

taran_ob писал(а):Как то так: ШИМ=Kp*dS +(я бы все таки попробовал ввести интегральную составляющую ), где Kp функция от третей производной перемещения. В результате - адаптивный регулятор.Вот еще нагуглил http://edu.dvgups.ru/METDOC/GDTR...K/frame/13_2.htm

taran_ob писал(а):Практически нужно с периодом расчета ШИМ определять предыдущую скорость, по ней ускорение, а по ускорению - jerk (РЫВОК), то есть по трем точкам. По полученному РЫВКУ рассчитывать коэффициенты Кр (может и Кi) регулятора положения, или ввести как дополнительную составляющую формулы, нужно пробовать

Ale писал(а):Кто рекомендует? И кто мне мешает ПОЛНОСТЬЮ открыть верхний ключ? Эта ситуация ничем не отличается от полностью открытого нижнего ключа. Просто мотор в этот момент будет напрямую подключен к источнику питания.

Ale писал(а):Насколько я понимаю - да. В самом алгоритме обработки.

taran_ob писал(а):Если мы будем производить расчет ШИМ только при получении очередного задания - мы перейдем в режим регулировки скорости вместо регулировки положения. Т.е до следующего задания ШИМ будет неизменным и мотор будет ехать и ехать. И если вдруг прервется связь, мотор уедет в бесконечность. А в настоящее время контроллер именно что регулирует позицию мотора, что позволяет, в общем случае, в достаточно широких (разумных) пределах регулировать период передачи заданий на контроллер без видимого изменения реакции платформы.

taran_ob писал(а):А можно как то глянуть?

taran_ob писал(а):Почему бы не делать все тоже самое только S заданное меняется с частотой F=270Гц?

Ale писал(а):Давай попробуй перевести в формулы. А формулы уже можно просимулировать на компе

Кстати, а знаете ли вы, что у каждого из нас в голове есть шикарный прибор, чувствительный к скорости изменения ускорения, или по-научному, к третьей производной от координаты по времени? Это вестибулярный аппарат. Он очень чувствительно реагирует на всплеск третьей производной, то бишь на слишком резкое изменение ускорения.
Самый простой способ убедиться в этом -- пронаблюдать за своими ощущениями в автобусе при медленном торможении. В последнюю секунду перед полной остановкой кажется, что все, уже ничего не движется, скорость равна почти нулю, но сила инерции все равно "тянет" вперед. А потом резко наступает "рывок" -- ускорение быстро сбросилось до нуля (ни координата, ни скорость при этом не изменились, как были нули, так и остались). Во время этого рывка на какую-то долю секунды человек теряет ориентацию -- мир как будто слегка перевернулся. Это ощущение идет именно от резкого изменения ускорения, т.е. от резкого изменения сил, действующих внутри вестибулярного аппарата.

taran_ob писал(а):Хочу спросить у кого есть сим, в каких конкретных случаях у вас возникает необходимость в подстройке контроллера?

Ale писал(а):3 - изготовление своего преобразователя, автономного, тогда на всех контроллерах вместо USB преобразователя набо будет ставить по две микрухи 485 (на вход и выход)