которое сохраняется до прихода СЛЕДУЮЩЕГО значения оси от компа

тогда почему, при постоянных данных с программы, когда я кручу энкодер, ШИМ уменьшается ?

Кстати, судя по коду, у Вас двигатель не остановится, если перестанут приходить посылки от компа, поскольку регулирование производится только в цикле, где идет разбор посылок.

(Добавление)

тогда почему, при постоянных данных с программы, когда я кручу энкодер, ШИМ уменьшается ?

Все правильно, Данные идут постоянные, а энкодером вы как бы сбиваете положение оси. Ладно, давайте не будем спорить терминах. В конце концов я просто высказал свое виденье проблемы, и вовсе не утверждаю, что я прав 100%

ИМХО: цикл программы использует 2 данные: UART и Энкодер. Эти данные программа получает через прерывание. Значит если прерываний по UART нет (программа дает постоянные данные), но на двигатель идет ШИМ сигнал, например 5 вольт, двигатель крутит энкодер, а тот в свою очередь через прерывания вставлет новое значение, тем саммым уменьшая ШИМ. И так до 0 или до новых данных с UART.

ИМХО: цикл программы использует 2 данные: UART и Энкодер. Эти данные программа получает через прерывание. Значит если прерываний по UART нет (программа дает постоянные данные), но на двигатель идет ШИМ сигнал, например 5 вольт, двигатель крутит энкодер, а тот в свою очередь через прерывания вставлет новое значение, тем саммым уменьшая ШИМ. И так до 0 или до новых данных с UART.

Все верно. Но в программе НЕТ никакого регулирования, если нет данных по UART. Ведь новое значение ШИМ вычисляется только в цикле UART? Или я чего-то не понимаю?

Значение ШИМ вычисляется в основной программе

while (getchar()== 0x41&getchar()== 0x42)//в этот цикл
{ // мы попадем ТОЛЬКО когда в буфере
// окажется принятый байт 255 - это 0xFF
getchar(); //ловим байт 0хFF (255)
//////////////////////////////////////////////////
//управление 1 осью
//////////////////////////////////////////////////

Павел, в основной программе но в теле цикла, в который по Вашему же утверждению:

// мы попадем ТОЛЬКО когда в буфере
// окажется принятый байт 255

(Добавление)
Если данных по UART не будет, двигатель будет крутиться до упора. Возможно Вы не этого хотели, но по факту получается так.

Там опечатка, для попадания в управления ШИМ надо выполнить
while (getchar()== 0x41&getchar()== 0x42)

Если вы не попадете в тело программы, то вы не сможете задать сигнал ШИМ.
А вот если вы папали в тело, то выхода там нет. Он должен продолжаться до тех пор, пока не будет отключен МК.

Ale писал(а):Я вообще считаю, что в данном случае нам НЕ НУЖЕН линейный датчик обратной связи, кроме концевиков. О.. вот она, РЕВОЛЮЦИЯ.

Судите сами: Допустим, мы достаточно точно подобрали коэффициент, и можем с большой точностью задавать скорость перемещения оси. Тогда, умножив скорость на время мы получим дистанцию.

Сугубо мое мнение - не учтен один очень важный момент "подобрали коэффициент" - вот в этом и проблема. Как раз этот "коэффициент" зависит от огромного количества факторов, причем для каждого двигателя они свои, например:
вес "симулирующего", распределение его веса по осям приводов, коэфф. скольжения каждого асинхроника, трение в редукторах и т.д. Ни одна даже одинаковая пара приводов не будет вращаться одновременно из-за разброса характеристик. Исключение - синхронный и шаговый двигатели, но это совсем другая опера. Без обратной связи СИМ проработает считанные секунды и "упрется" в концевики.

AlexVr писал(а):Сугубо мое мнение - не учтен один очень важный момент "подобрали коэффициент" - вот в этом и проблема ......

Полностью тебя поддерживаю. Я вот с одним коэффициентом как я писал ранее, так и не решил своих проблем.

Есть идеи как управлять ШИМом ?
Имеется ввиду преобразование ошибки в диапазон от 0 до 1024. И что делать с отрицательной ошибкой ?

Там опечатка, для попадания в управления ШИМ надо выполнить
while (getchar()== 0x41&getchar()== 0x42)

Если вы не попадете в тело программы, то вы не сможете задать сигнал ШИМ.
А вот если вы папали в тело, то выхода там нет. Он должен продолжаться до тех пор, пока не будет отключен МК.

Павел, я не согласен. Не будет работать Ваша программа без ПОСТОЯННОГО получения данных по UART.
Цикл While (условие) {...} выполняется только тогда (и до тех пор) когда условие = true
В противном случае программа в "тело" цикла не входит.

"Бесконечный" программный цикл делается вот так
While (1) {
.
.
.
}

У вас в коде программы стоит условие
while (getchar()== 0x41&getchar()== 0x42)
Внутрь цикла программа попадет только тогда, когда в буфере приема UART появится последовательность байт 0x41, 0x42. Это так. Проблема в том, что процедура getchar() как бы удаляет считываемый символ из входного буфера. И если больше по UART не прийдет эта последовательность байт, программа в цикл не попадет, и регулировать ШИМ не будет.

(Добавление)
Проверьте сами. Запустите все, а потом отключите софт симный или выдерните RS232. Только учтите, что движок (если он вращался) так и будет крутиться. А если нет - то Вы его энкодером уже не столкнете

Понял.
Как вариант:
While (1)
{
// Делаем выход ШИМ = 0

OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

while (getchar()== 0x41&getchar()== 0x42)
{
основная программа
}
}

Нее. Это не то, что Вы хотите, видимо. Дело в том, что классический ШИМ не должен быть привязан к получению данных по UART. А должен работать по таймеру, по прерыванию от таймера. Т.е факт регулирования и факт установки конечного значения должны быть разнесены.

Pavel155 писал(а):Есть идеи как управлять ШИМом ?
Имеется ввиду преобразование ошибки в диапазон от 0 до 1024. И что делать с отрицательной ошибкой ?

Есть такой вариант - дать право приводу на ошибку (перелет) и сузить рабочий диапазон допустим по 5% с каждой стороны.
Пример весь диапазон 1000. Рабочий 50 - 950. Концевики стоят на 0 и на 1000.
график изменения напряжения на ШИМ 0-50 0В; 50-950 линейная зависимость от 0В до 5В;
950-1000 5В. Так не будет сбиваться определяемая при калибровке "средняя точка".

Перелет - ненравится от мне. Мотор должен остановиться в заданной точке и прибыть туда как можно быстрее.
Если разговор идет о калибровочных концевиках, то их срабатывание должно быть как можно чаще. Нужно сделать точную систему, а вот как ей работать задача Профилера.

p.s. Чем больше ошибок в позиционировании, тем меньше удовольствия от игры. Испытано лично.