Всем привет. Начну и я ветку о проекте своего будущего сима.
Заболел данной темой давно... читал, смотрел, изучал разные варианты, обдумывал свой и вот вроде созрел двигаться в сторону сборки.
Какой он будет в общих чертах я вроде определился, но сколько осей окажется в финальном варианте пока не решил. Сим планируется использовать в связке с Oculus Rift, и я не уверен, что в шлеме смогу ощутить все перемещения доступные в варианте платформы Стюарта, так как не будет физической точки отсчета и глазу не за что будет зацепиться. По крайней мере смещения в право и лево в горизонатльной плоскости скорее всего не будут ощущаться, а вот смещение вперед и назад при разгоне и торможении хотелось бы иметь. Возможно эту функцию буду допиливать в будущем.
Я конечно могу заблуждаться, поправьте, но мне кажется, что в связке с Oculus будет достаточно и двух осей... начну с них, а там будет видно.

Исходя из этих соображений - верхняя часть рамы на которой будет размещаться сидение, руль и педали - планируется универсальной. Подразумевается, что ее можно будет использовать как с 2, 4 так и с 6 ти осями. Меняться будет нижняя платформа с двигателями, а точнее их расположение относительно верхних точек крепления.
При проектировании хотелось сместить центр тяжести пониже, относительно присоединения рычагов, но не уверен, что это даст мне какой-то выигрыш.
Как разгружать платформу пока тоже под вопросом - надеюсь момента у 300 Вт - ных двигателей в варианте 4 DoF хватит на нормальное перемещение веса до 100 кг. и придумывать амортизаторы, карданы и прочие "приспособы" не понадобиться.

Пока собрал макетик на сервах. Изначально сделал 2 DoF, посмотрел на поведение в игре и увеличил до 4 DoF. Запустил LFS и попытался разобраться как же влияет та или иная сила на поведение модели приминительно к моей конфигурации. Результат впечатлил... пришло понимание, что четыре мотора - это золотая середина и 6 осей конечно класно, но дороже и наверно потом.

Итак опишу к чему я пришел пока разбирался с осями (сам такой инфы на русском не нашел, может кому пригодится в будущем). Знающие люди - поправляйте.
Фото из описания SimTool

1. Roll (качение вдоль оси Х) - наклон авто вправо/влево при смене рельефа или заезде на горку/поребрик одной стороной. В LFS работает нормально, но ИМХО ф-ция бесполезная, так как теряется на фоне других перемещений.
2. Pitch (качение вдоль оси Y)- наклон авто вперед/назад при заезде на гору или спуске с нее. Работает хорошо.
3. Heave (смещение вдоль оси Z, паралельно земле) - в LFS через эту силу передается тряска от неровностей покрытия. Трясет очень сильно, пришлось уменьшить чувствительность до 30% по всем осям. Кроме того тряска при проезде поребриков и выезде на грунт передается и в других силах, хотя в значительно меньшей степени.
4. Yaw (вращение вокруг оси Z (С, Ю, З, В) - сила классная, подумал я, можно направлять перед авто в поворот... пока не запустил LFS. Во первых эта сила разворачивает машину относительно абсолютных координат, то есть если дорога ушла на север - то и машина повернет на север, хотя на мониторе вы привязаны к центру дороги. Кроме того при достижении предела оси, эта ось рывком меняет направление на противоположное. Думаю в этот момент в настоящем симе юзера просто выкинуло бы из седла. Вобщем ведет себя не адекватно, возможно будет полезна в симах с возможностью кругового вращения.
5. Sway (смещение вправо/влево) - ускорение, которое возникает при входе машины в поворот или скольжении боком. По сути в варианте 4 4DoF это инверсия Roll. В своем варианте добивался дополнительно небольшого смещения морды в поворот.
6. Surge (смещение вперед/назад) - ускорение, которое возникает при разгоне и торможении. Сюда же втиснуты клевки при переключении передач, амплитуду которых как-то желательно уменьшить.
7. Extra1 - поидее снос задней оси, но тоже ведет себя странно в LFS. При нажатии на тормоз или газ происходит не большое смещение осей вправо/влево. При срыве колес в скольжении не сразу смещает зад, но при этом часто смещает ось в повороте без скольжения. Я с этой настройкой не разобрался, пока у себя реализовал, то что хотел сделать через Yaw (направление морду в поворот) добавив реакцию на передние двигатели.

Позже сделаю видео работы каждой степени свободы в варианте 4DoF.

Добавлю видео

Вообще отлично макет работает, как мне кажется!

PS: Что за музыка на втором видео?

Death_Morozz писал(а):Что за музыка на втором видео?

Даже не знаю. Вставил первую понравившуюся мелодию из перечня, который предложил Youtube, a Shazam ее не находит.

Пересматривая видео из закладок, наткнулся на вот это видео:


Хороший сим получился, плавный, но при этом динамичный. Неровности дороги отрабатывает и вообще.
Так к чему это я. Читая форумы и просматривая видео думал, что для моей конфигурации оптимальными будут моторы порядка 250-400Вт с 60 rpm и 25-40 Nm.

Но вот после просмотра решил уточнить на форуме x-sim конфигурацию данного проекта, и очень удивился:
Моторы 250 Вт
Редуктор 2400/105=23 RPM
С моментом они что-то напутали, указав 190 Nm, наверно 19 хотели написать.

Вот так вот рушатся стереотипы... хотел я заказывать моторы около 60 rpm, а теперь склоняюсь к тому, что и 30 rpm вполне достаточно для автосима. Зато в моменте выигрыш существенный.

У кого какие мысли?

Привет. Это ж стюарт, вполне вероятно тебе назвали сумарный момент всех 6 моторов.Плюс это асинхронные двигатели, там скорее всего чесные ватты а не китайские как на наших коллекторниках. И КПД у асинхронника выше чем у коллекторного. Коллекторными двигателями проще управлять и они дешевые а во всем остальном они уступают переменке.

Spirit писал(а):Хороший сим получился, плавный, но при этом динамичный. Неровности дороги отрабатывает и вообще.
Так к чему это я. Читая форумы и просматривая видео думал, что для моей конфигурации оптимальными будут моторы порядка 250-400Вт с 60 rpm и 25-40 Nm.

Но вот после просмотра решил уточнить на форуме x-sim конфигурацию данного проекта, и очень удивился:
Моторы 250 Вт
Редуктор 2400/105=23 RPM
С моментом они что-то напутали, указав 190 Nm, наверно 19 хотели написать.

Вот так вот рушатся стереотипы... хотел я заказывать моторы около 60 rpm, а теперь склоняюсь к тому, что и 30 rpm вполне достаточно для автосима. Зато в моменте выигрыш существенный.

У кого какие мысли?

Во первых - поправлю. На странице проекта указана скорость моторов не 2400, а 1400 , отсюда следует, что с редуктором будет всего 13 rpm. Отсюда же следует - что момент указан верно. Именно 190 N*m на один мотор с редуктором. Это дофига. Редуктор там не червячный, и КПД у него под 100%

Проверим? Вспоминаем формулу P = ( M * n ) / 9549
P (кВт) = (190 * 13) / 9549 = 0.259 ...
Так что вот, все вроде сходится. Просто, скорее всего, номинальный момент несколько меньше заявленных 190 N*m

Ну и во вторых - проект классный... Но тяжелый

Ale писал(а):Во первых - поправлю. На странице проекта указана скорость моторов не 2400, а 1400 , отсюда следует, что с редуктором будет всего 13 rpm.

Та меня тоже скорость в 13 об смутила... там если ветку дальше полистать указано, что 2400, что больше похоже на правду.

Я думаю, при выборе редуктора надо ориентироваться на 40 об./мин. 40 N*m и планетарный редуктор.
Но тяжелый мотор-редуктор получается - цена доставки зашкаливает.

Склоняюсь пока к тому, что двигатели приобрету в Украине и попробую передать момент через ременную передачу.

Привезли мне для тестов двигатель 24В 300Вт 2000об/мин.
Запустил его через xSimCtrl и поганял в разных режимах на ХХ. Нормальную нагрузку создать пока нечем, пробовал притормаживать вал, но так его долго не удержишь.

Подключал к 12В мото аккумулятору. Мост не греется. В ближайшее время хочу соединить последовательно два автомобильных аккумулятора и если придумаю как на шкиве создать нагрузку поганяю его подольше.

Возникает такой вопрос, а что происходит в двигателе, если его запитывать в половину напряжения, но нагрузку на валу не менять:
- в два раза увеличивается потребляемый ток, но двигатель выдает расчетную мощность?
- в два раза уменьшается мощность?
- в два раза уменьшается скорость, но двигатель выдает расчетную мощность?

Жаль нечем померять ток, мультиметр всего до 10А меряет. Ищу амперметр...

Вчера также пробовал подключить паралельно мотору 90Вт, 5-ть автомобильных ламп (с мощностью от 45 до 100 Вт). Сумарно получилось порядка 400 Вт, но не более 30А при 12В (стоит предохранитель). Плата немного нагрелась, хотя радиатор на мостах был еле теплый. Думаю сам мост не рассчитан на длительный большой ток, хотя драйверы вроде допускают токи до 70А.

Посмотрим как он поведет себя на 24В.

Spirit писал(а):Склоняюсь пока к тому, что двигатели приобрету в Украине и попробую передать момент через ременную передачу.

Походу - это я поторопился... размерчик ведомого колеса впечатлил, когда осознал передаточное отношение

Можно поинтересоваться какой контролер вы используете? Я тоже склоняюсь к 4DOF, хоть он и дорого выйдет.

qwerty79 писал(а):Можно поинтересоваться какой контролер вы используете? Я тоже склоняюсь к 4DOF, хоть он и дорого выйдет.

Вопрос не мне, но 4Доф спокойно сделаем а arduino Uno.

Спасибо!