AlexVr писал(а):Между тем энкодеры и концевики установлены.
Ждем прошивку.

Постараюсь на след неделе доделать. Кстати, а сколько импульсов твой энкодер будет выдавать от нижней точки оси до верхней?

Отлично! Спасибо, Ale
От точки до точки в идеале 1024х20=20480 импульсов (редуктор 1:40, 180 гр это 20 оборотов)
НО: концевики у меня пара геркон - магнит, соответственно геркон может щелкнуть чуть раньше или чуть позже, при приближении магнита...

Всем здрасте!
AlexVr скажи какие движки ? 1400 оборотов?
Пока есть небольшое затруднение с энкодерами: 1024 имп/обор., двигатель 1400 об/мин = 23.33 об/сек. Итого имеем 23893 Имп/сек. Это только сигнал А. Но на энкодере используются два сигнала (А и В). Итого имеем 47786 имп/обор. И еще надо сделать запас где-то 40%. Итого 72 кГц надо отдать на обработку энкодеров.
Может есть возможность установить энкодеры на вал редуктора ? Результат будет около 1195 ипм/сек. Это куда лучше отслеживать.
Еще один плюс в энкодере на валу редуктора: исключение всех люфтов от двигателя до выходного вала. Тем более у тебя калибровка на герконах, которая находится не на двигателе. А калибровать через кучу люфтов и на платформе с малым перемещением я бы не советовал.

Pavel155, Привет! Как давно тебя не было!
Как твой СИМ поживает?

Pavel155 писал(а):AlexVr скажи какие движки ? 1400 оборотов?

Да, такие, но за счет частотника я их до 2000 оборотов "разогнал", так СИМ шустрее работает.

Pavel155 писал(а):Еще один плюс в энкодере на валу редуктора: исключение всех люфтов от двигателя до выходного вала. Тем более у тебя калибровка на герконах, которая находится не на двигателе. А калибровать через кучу люфтов и на платформе с малым перемещением я бы не советовал.

Вот как раз из-за микролюфтов я и посадил энкодеры на вал двигателя, чтобы повысить в 40 раз точность.
По работе имею дело с разной аттракционной техникой, там всегда энкодер на валу двигателя, концевики на выходе редуктора - мировая практика.

http://fotki.yandex.ru/users/alex-vr/view/605541/

http://fotki.yandex.ru/users/alex-vr/view/605542/

В данных конструкциях имеется реверс ?
Я это вижу так - масса вращающейся конструкции двигается по траектории. Идет команда стоп и назад. Двигатель как контролируемое устройство останавливается и мчится назад. Но рама летит дальше за счет люфтов, ведь ее положение никто не контролируется. Происходит удар в шпоночном узле, червячном узле. Но двигатель крутится уже обратно и этот люфт дает быстрый разгон и опять удар в узлах. и как следствие - поломка.
Это из опыта остановки 300 кг конструкции.

AlexVr писал(а):Да, такие, но за счет частотника я их до 2000 оборотов "разогнал", так СИМ шустрее работает.

Вот мы намучаемся с твоими энкодерами
Но попробуем...

Pavel155 писал(а):В данных конструкциях имеется реверс ?

Да, это основная фишка аттракциона.
Разнонаправленные нагрузки в любом случае убивают валы и шестерни, вопрос запаса прочности.

Ale писал(а):Вот мы намучаемся с твоими энкодерами

сейчас пытаю энкодер 1000 имп/обор. частота опроса 20 кГц. при медленном вращении все нормально, но стоит резко крутнуть - пропуски.

Pavel155 писал(а):сейчас пытаю энкодер 1000 имп/обор. частота опроса 20 кГц. при медленном вращении все нормально, но стоит резко крутнуть - пропуски.

Будем увеличивать частоту опроса...

Лазил по сайтам в поисках шагового двигателя для целей, описанных в теме "Небо" и вот что нашел:
http://purelogic.ru/shop/elektromehanic ... eduktorom/
87 кг/см на выходе двигателя. Позвонил узнал, с 57 драйвером частота до 8000 об/мин. При редукторе 1:50 получаем 2,6 об/сек и 4350 кг/см=43 кг/м!!! Правда конструкция редуктора выдерживает 12 кг/м, но и это 120 кг при перемещении на 20 см (рычаг 10см)!!!
Драйвера к ним недешевые от 2500 руб, но в целом цена дешевле актуатора, но насколько мощнее и быстрее + оптическая развязка в самом драйвере! Да и напряжение можно поднять до 80В, при токе 4,2А.
Обратная связь "заложена конструктивно".
Можно заставить Ардуинку управлять этим делом?
Что скажете?

AlexVr писал(а):87 кг/см на выходе двигателя. Позвонил узнал, с 57 драйвером частота до 8000 об/мин. При редукторе 1:50 получаем 2,6 об/сек и 4350 кг/см=43 кг/м!!! Правда конструкция редуктора выдерживает 12 кг/м, но и это 120 кг при перемещении на 20 см (рычаг 10см)!!!

Увы - это слишком хорошо, что бы быть правдой. Прежде всего меня смущает цифра 87 кг/см. Вот документ -
http://purelogic.ru/doc/PDF/SM/PL57H76-3.0-4.pdf В котором приведен приведен график зависимости момента на валу двигателя от частоты следования импульсов (как раз для 57-го мотора)

Характерные цифры :

1.0 Н/м для стоячего движка

0.2 Н/м для частоты 10000 Гц (что даст для 200 шагов на оборот скорость вращения вала 50 оборотов в секунду)

Таким образом получаем (при 100% кпд редуктора 1:50) скорость 1 оборот в секунду с моментом на валу редуктора 10 Н/м...

Как раз совершенно не фантастические цифры...

Если же я не правильно понял фразу про 57-й драйвер, то вот документация на 86-й мотор
http://purelogic.ru/doc/PDF/SM/PL86H113-4.2-4.pdf
Там тоже все совсем не так, как написано на сайте... Максимальный момент - 1.2 Н/м. А вот 87кг/см - это момент удержания.

Ale писал(а):Если же я не правильно понял фразу про 57-й драйвер, то вот документация на 86-й мотор
http://purelogic.ru/doc/PDF/SM/PL86H113-4.2-4.pdf
Там тоже все совсем не так, как написано на сайте... Максимальный момент - 1.2 Н/м. А вот 87кг/см - это момент удержания.

Что-то я запутался по графику при частоте 0, (т.е. удержание) момент 1,1 Н/м, а в характеристиках 87 кг/см = 0,87 кг/м = 8,7 Н/м
Разница в 8 раз! Чему верить?

AlexVr писал(а):Что-то я запутался по графику при частоте 0, (т.е. удержание)

Я тоже не очень понимаю, в чем тут дело. Но, думаю, что удерживать двигатель помогает и трение и магниты в обмотке. Собственно после того, как двигатель стронется, преодолев собственный момент удержания, мощности хватает еще на 1н/м на валу...

Да, с моментом у шаговика все непросто.
Если в графиках ошибка и по оси Х не Гц, а обороты в мин, то
для движков http://www.purelogic.ru/files/downloads ... -4.2-4.pdf с 50 редуктором (итого 9000 руб)
по графику для 1 об/сек (3000 об/мин) на выходе редуктора (50 Гц) можно получить 0,8 Н/м * 50 = 40 Н/м или 4 кг/м
80 кг на плечо 5 см и скорость перемещения 10 см за 0,5 сек. Что тоже неплохо.
А вот если в графике герцы драйвера, т.е. 200 Гц (импульсов) для 1 оборота в секунду, то все грустно. 1 об/сек * 50 = 50 об/сек двигателя и 50*200=10000 Гц драйвера. А это момент 0,2 Н/м, что в 4 раза хуже, а именно 20 кг на плечо 5 см. Тогда смысла нет никакого.
Скорее всего вариант 2. Что полностью совпадает с расчетом Ale, который я увидел, после того как все это написал

AlexVr писал(а):Скорее всего вариант 2.

Да, скорее всего.

Но вот что я нарыл на просторах...
http://citydelo.ru/p14889289-shagovye-dvigateli-fl110sth.html

Для него как раз вроде все не так плохо - 4Н/м на 4000 имп/с ... С редуктором 1:10 получим ДВА оборота в секунду с моментом 40Н/м или 40кг/10см