Чета не могу найти заводской энкодер меньше 50 импульсов по приемлемой цене. Если ориентироваться на 50, то квадратура даст дискретность 200 за оборот. По грубым прикидкам у меня будет около 30 об за 0.5с (60 об/с). Получается 200*30=6000 на весь диапазон перемещения (хотя в простейшем случае достаточно наверно и 512 при диапазоне задания 256) или 12000 отсчетов/с. Чтоб их отследить таймером нужно сканировать с частотой как минимум в два раза больше, лучше 3. Выходит 12000*3=36000Гц.

Собственно, я для себя проблему похоже решил. По быстрому соорудил для экспериментов пару енкодеров на дешевых щелевых оптронах и распечатанным диском на лазерном принтере с 15 штрихами Ф40мм (60 отсчетов за оборот или 1800 на весь диапазон перемещения). Сканировать нужно буде с частотой 10800Гц. Можно было бы сделать и 30 штрихов. Но все таки есть опасение, что при таком шаге, в статике, когда сим не движется, попа будет ощущать колебания стабилизации между двумя метками енкодера (6 градусов отклонения вала двигателя), так как у меня не будет червячного редуктора и мотор может проворачиваться мод весом сима.

В общем купить заводской энкодер или повысить точность позиционирование может оказаться проблемой.

Вот как оно работает. Четкого меандра пока нет, нужно поиграть с компаратором.

taran_ob писал(а):Собственно, я для себя проблему похоже решил.

Красивое решение
Диск пленочный не коробится? Или ты его на плекс наклеил?

Ale писал(а):На первый взгляд - вроде все верно. Но я не представляю, как компилятор этот алгоритм распишет в машинных кодах. Т.е действительно ли это более компактная реализация, или просто более компактная запись? Я привык программировать на ассемблере, может быть поэтому выбираю скорее "элементарные" операторы языка С, реализацию которых на ассемблере я хорошо представляю...

Понял, массив в прерывании не самое лучшее решение, спасибо.

Вот еще какой трабл. Если контроллеры весят на 485, какие меры принять для обеспечения синхронизацию расчета регулятора? Или на это можно забить исходя из шустрости обмена? Вижу варианты управления:
широковещание - из потока каждый контроллер забирает свою координату
программа шлет каждому контроллеру свою координату, затем широковещательная команда на выполнение смены позиции
может как то еще?

Ale писал(а):Диск пленочный не коробится? Или ты его на плекс наклеил?

Распечатал на одной полосе 2 диска, сложил по палам тонер к тонеру совмещая рисунок, после чего загладил место сгиба. Затем склеил двухсторонним скотчем.

вчера менял баллон в освежителе воздуха, колпачок оказался в размер диаметра двигателя, туда он и перекочует, закрывая энкодер

taran_ob
Пока не сильно понимаю как будет работать сим в целом, но то что сделано - просто супер. Честно говоря настораживает отсутствие редуктора, хватит ли момента удержания этому мотору? .... не исключаю что это мои предрассудки

Для моей конструкции нужен вал с около 500об/мин. Эту частоту будет обеспечивать двигатель 3500 об/мин с редуктор 1/7.5 (есть) на зубчатых шкивах (если бы был трехфазник на 1000об/мин, то соответственно редуктор нужен всего 1/2). Далее вал с 500 об/мин через зубчатый шкив около Ф20мм и 2 натяжных ролика перемещает ремень (не кольцевой) зафиксированный по краям металлической полосы согнутой в дугу которую ремень огибает (зубцами к дуге). Диаметр дуги около Ф1500мм. Получается еще один редуктор 20/1500 или 1/75.
Такая конструкция привода позволит перемещать сим по направляющим (рельсам) согнутыми в дугу. Не будет иметь жестких люфтов. И обеспечит смещение оси вращения ближе к вестибулярному аппарату по сравнению с карданом.

null Спасибо за тему

Пока 3d модели нет. Набросок...

Моторы с редуктором, родных енкодеров не будет- мешают.

taran_ob писал(а):Или на это можно забить исходя из шустрости обмена? Вижу варианты управления:
широковещание - из потока каждый контроллер забирает свою координату

Забить... Именно так

taran_ob писал(а):Такая конструкция привода позволит перемещать сим по направляющим (рельсам) согнутыми в дугу. Не будет иметь жестких люфтов. И обеспечит смещение оси вращения ближе к вестибулярному аппарату по сравнению с карданом.

Очень интересно. С нетерпением ждем дальнейшего развития событий

Направляющие как и показывал в теме для новичков, только не на одной рамке 4 а по две на раме сима и опоре на полу, а два мотора на одной рамке под 90градусов друг к другу между ними.

Интересная конструкция, подключаюсь к Ale в ожидании продолжения
Какая будет электронная часть? Судя по предыдущим ссылкам это что-то на базе сервопривода Чена или я ошибаюсь?

От Чена только конструктив - 1 мотор 1 драйвер-мост с мозгом, правда не тини2313 а мега88, как у arisov77 . Предварительную схему выкладывал в теме про новый контроллер. По коду, у Ale позаимствую протокол обмена, процедуру отслеживания посылки, алгоритм выполнения заданий от ПК и возможно сканер энкодера (пока прикручен от Чена). Регулятор, обдумываю два варианта:
1 ПИ, с одной особенностью - частота приема новой координаты >= частота расчета ШИМ.
2 ПИД как у Чена (возможно ошибаюсь)- частота приема новой координаты < частоты расчета ШИМ которая соизмерима с частотой измерения положения энкоднра (сервоцикл), но со стабилизацией скорости от задания к заданию.
Управление мостом, больше склоняюсь к режиму 50% ШИМ -двигатель не вращается. В таком режиме нагрев полевиков не вызван нагревом внутренних (технологических) диодов в отличие от режима ШИМ / направление.