MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики

Segriv · Segriv » 25 май 2012, 08:38

Разница в том, что у тебя скачок при переходе от KpHi к KpLo. Лично я , по своим убеждениям, считаю что это не очень правильно. Всё должно быть плавно, без резких переходов.

По ссылке файл в экселе и фотка ( радикал запарил неимоверным количеством рекламы, файл -обменники тоже не очень нравятся)
http://rk-stud.ru/forum/viewtopi...php?f=7&t=14

единственное, что PWM - в условных единицах. но, думаю, подогнать под нужный масштаб не составит труда

(Добавление)

Ale писал(а):А у меня идея заключается в том, что Kp зависит от ЗАДАНИЯ, т.е выбирается исходя из отличия заданной позиции от предыдущей заданной позиции.
В терминах алгоритма это выглядит так

неправильно сначала понял твою идею, перечитал и понял

файл в экселе неправильный, немного.

, ну не суть

а зачем привязываться к заданию ? у вас с какой частотой поступают данные заданного положения ? с частотой, ну герц 50 точно есть ) сначала подаём 0, потом резко 512. тогда Kp примет значение максимум в крайне малый промежуток времени ( в одном цикле работы программы на МК). в остально время будет Lo.

Ale · Ale » 25 май 2012, 11:59

Segriv писал(а):а зачем привязываться к заданию ? у вас с какой частотой поступают данные заданного положения ? с частотой, ну герц 50 точно есть ) сначала подаём 0, потом резко 512. тогда Kp примет значение максимум в крайне малый промежуток времени ( в одном цикле работы программы на МК). в остально время будет Lo.

Да, ты абсолютно прав, вот и CraCk пишет, что в основном Kp находится в состоянии KpLo. Просто я реализовал идею, которая казалась на поверхности. И реализовал самым простым способом. Учитывая тот факт, что все таки из сима должны не настолько "резкие" данные поступать. И "большое" перемещение разбивается на несколько "заданий". Фактически я сделал разный Kp для разных скоростей перемещения оси. Не исключаю, что это не работает. Хотя первый же отзыв от AlexVr...

AlexVr писал(а):
Ale писал(а):
1 - использовалась ли при настройках "фича" с двумя Kp?

1. Да, использую, пытаюсь выставить оптимально. Реально отличное решение - и ямки с неровностями чувствуются и через границы не проскакивает - замедляется.

...показал, что алгоритм рабочий.

Предлагаю совместными усилиями выработать и реализовать в прошивке "идеальный" алгоритм регулирования

Segriv · Segriv » 25 май 2012, 12:32

Ale писал(а):Предлагаю совместными усилиями выработать и реализовать в прошивке "идеальный" алгоритм регулирования

сначала надо понять что есть идеальный )

CraCk · CraCk » 25 май 2012, 16:11

Ale писал(а):CraCk, а ты не пробовал поиграть minPWM? Есть в нем смысл?

KpHi = 10
KpLo = 10
KpTh= 5
minPWM =500
MinD = 5
http://youtu.be/AVRSe5T5WxA

А раньше было вот так
http://youtube.com/watch?v=DRIdzdXvAqs

И вопрос не в тему: Какие нужно энкодеры для подключение к контролеру? Могут быть самые простые?
У меня на роботе используется похожие на эти http://kosmodrom.com.ua/el.p...p?name=ECW1J-B24

Припаяны на пульта для быстрой навигации по меню, имеют фиксированную прокрутку такая как на компьютерных мышах.

Ale · Ale » 25 май 2012, 19:26

CraCk писал(а):
http://youtu.be/AVRSe5T5WxA
А раньше было вот так
http://youtube.com/watch?v=DRIdzdXvAqs.

Спасибо за видео, CraCk. В принципе, я рассчитывал именно на такое поведения движка. Вот теперь хорошо бы на реальной игре погонять, понять, насколько приемистей или наоборот - плавнее стало управление. Только я все же не рекомендовал бы устанавливать minPWM = 500. Попробовать немного увеличить Kp и уменьшить minPWM до 400.

CraCk писал(а):
И вопрос не в тему: Какие нужно энкодеры для подключение к контролеру? Могут быть самые простые?
У меня на роботе используется похожие на эти http://kosmodrom.com.ua/el.p...p?name=ECW1J-B24

Припаяны на пульта для быстрой навигации по меню, имеют фиксированную прокрутку такая как на компьютерных мышах.

Энкодер, который ты привел в пример, не подойдет. Во первых, у него всего 24 импульса на оборот. А во вторых - код Грэя.
http://ru.wikipedia.org/wiki/%CA...%E4_%C3%F0%E5%FF

Прошивка рассчитана на применение оптических инкрементальных энкодеров. Вот тут по ним доп информация:
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0...0%BE%D1%82%D0%B0

А вообще, мне кажется, ято как раз у тебя хороший датчик. В энкодерах особого удовольствия нет - они требуют дополнительных концевиков да и спец-процедуры калибровки по положению при каждом включении сима

CraCk · CraCk » 25 май 2012, 21:23

Ale писал(а):В энкодерах особого удовольствия нет - они требуют дополнительных концевиков да и спец-процедуры калибровки по положению при каждом включении сима

Интересовался на будущие.Может когда то изменю ОС на энкодеры. Во первых не нужно мудрить с креплением ОС (У меня как раз через это получился большой застой в строительстве сима, пробовал разные варианты крепление датчика, для хорошей работы ОС и долговечности). Во вторых цена практический такая же как на мои датчики.

CraCk · CraCk » 01 июн 2012, 21:32

Вот еще одно видео уже с игрой.
http://youtu.be/paJkR3hX7b8
KpHi = 6
KpLo = 6
KpTh= 5
minPWM =600 установлено для того чтобы убрать гул двигателей в остановленном режымме
А это уже за собой потащило KpHi и KpLo.
Еще заметил что при подходе двигателя к центру то есть к 127 происходит перерегулирование даже при малых Кр и нулевом minPWM. Возможно что это связано с особенностью ОС.
MinD = 7

В процессе игры очень сложно увидеть перерегулирование, просто не знаешь что это было команда из игры или перельот.

Ale · Ale » 01 июн 2012, 21:52

CraCk писал(а):Вот еще одно видео уже с игрой

Спасибо, а то я уже заскучал. Что можешь сказать про ощущения от настроек? Именно про ощущения. Есть ли разница по сравнению с прошивкой Таноса? Ведь на ней ты тоже пробовал?
Вот на вид вроде нормальное движение. Немного смущает только некоторая "скачкообразность". Мне кажется, что должны быть как бы более плавные перемещения в игре, а тут - перемещение+пауза... Или я не прав?

CraCk писал(а):minPWM =600 установлено для того чтобы убрать гул двигателей в остановленном режымме

Можешь поподробнее описать, что именно было устранено такой настройкой? Как-то не очевидно для меня такое высокое значение minPWM

CraCk · CraCk » 01 июн 2012, 22:10

Ale писал(а):Спасибо, в то я уже заскучал. Что можешь сказать про ощущения от настроек?

Да пробовал на таносе в таком же виде (без руля и кресла) так невозможно сравнивать через то что что нет управление и получается просто трясучка. Про это может больше расскажут те кого уже есть готовый сим. Конечно если они еще обитают на этом форуме.

Ale писал(а):Немного смущает только некоторая "скачкообразность" перемещения. Мне кажется, что должны быть как бы более плавные перемещения в игре, а тут - перемещение+пауза... Или я не прав?

Как раз в этом изюминка и есть! Все устремляться достичь такого результата как на актуаторах. Ели посмотреть на роботу сима с актуатором то там вообще сплошное дергание.
Все это можно убрать уже в самом профайлере разными фильтрами.

Ale · Ale » 01 июн 2012, 22:32

CraCk писал(а):Как раз в этом изюминка и есть! Все устремляться достичь такого результата как на актуаторах.

Да. Я видел работу на актуаторах. Скажу честно, мне она не очень нравится. Можешь попробовать настроить на более плавное движение? И все же, что означает фраза?

CraCk писал(а):minPWM =600 установлено для того чтобы убрать гул двигателей в остановленном режиме

CraCk · CraCk » 01 июн 2012, 23:00

Ale писал(а):Можешь ппопробовать настроить на более плавное движение?

Да буду пробовать но уже с Dirt3. Просто ноут не потянет. Хочу через беспроводною сеть подключить ноуту к ПК через удаленный доступ, а с ноута еже управлять по сети и принимать данные на проффайлер.

Ale писал(а): И все же, что означает фраза?

Это гул при котором шим подходит до 500 а двигатель еще стоит на месте. Если после некоторого движение двигатель остановить, тоже появляется гул потому что движок не стал в заданную позицию, а смещен не несколько бит, и на дисплее видно что проскакивает шим 400 500. По тому решыл задать minPWM =600, после чего улутшилась точность позиционирования но появился перельот.
Увлечение мертвой зоны на большое значение тоже не подходит тогда теряется точность позиционирования.
Короче все между собой связано и нужно искать золотую середину, а можно и вообще ее не найти

Ale · Ale » 02 июн 2012, 22:52

Скоро будет новая прошивка, с которой в комплекте уже будет программа настроечная для компа.

Ale · Ale » 05 июн 2012, 17:22

Ну вот, обещанная прошивка 1.6 и управляющая программа.

http://files.mail.ru/VXOV45

О прошивке версии 1.6:
1 - убрал лишнее, которое навесил на дип-переключатели в предыдущей версии.
2 - добавил вывод данных по rs232 на компьютер.

О программе:
Программа xSimCTRL.exe. Реализована давнишняя идея - генерировать данные, посылать их на контроллер а в ответ получать данные о положении и ШИМ. И все это сведено на два графика ( по двум осям ), с возможностью экспорта в текстовый файл.

Внутри архива очень краткое описание программы, экзешник и ini-файл, в котором хранятся настройки ком-порта некоторые данные (интервал передачи и проч...). Естественно, при первом запуске проги нужно настроить порт под себя (выбрать номер порта, к которому подключен контроллер, скорость 115200, 8, 1, без паритета).

Программа уже опробована в связке с контроллером. Pavel155 помог запуститься и отловить несколько багов.

ЗЫ: Проект будет развиваться, пока есть хоть один активный тестер. Привет CraCk!!!

Ale · Ale » 06 июн 2012, 08:35

Не сочтите за офтопик, но на radikal я больше картинки выкладывать не буду... Это тихий ужОс какой-то с рекламой на... Из дома не видел, там у меня фильтры всякие стоят.

Death_Morozz · Death_Morozz » 06 июн 2012, 14:51

Движок новый поднимем, будем картинки у нас хостить.

MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики

Тестирование прошивки для АМС1.5

Кто сейчас на конференции

#{title}