Pavel155 писал(а):Я готов принять участие. Cам планировал изучить программирование МК и заменить прошивку Таноса под себя.

Отличный повод разобраться в МК.

andrik писал(а):В своем первом сообщении я писал что собираюсь делать свой контроллер, а это миниустройство сделал просто, что-бы помочь Pavel155.
Если будет начата разработка нового контроллера, с удовольствием приму участие. Пока у меня нет своих двигателей, буду тренироваться и набираться опыта на чужих
P.S. Если что, я пишу на си в кодвижене.

Без проблем. У меня есть свободный Нмост и усеченная плата Таноса для опытов. У Pavel155 их как минимум две . Можно начинать строить на ее базе, а потом, когда поймем что нужно добавить - сделаем нормальную. Также необходимо определиться с возможностями контроллера котрый мы будем разрабатывать.

Насчет языка программирования согласен. Также я писал на асме для ДОС и вин32, но это было давно и не правда и пробовал на МК. А насчет среды разработки я использую авр студию. Если не принципиально, я бы остановился на ней, но это обсуждаемо. Просто у меня есть готовая проверенная болванка (прием байта и обработка прерывания), которая работает с хсим. Я на ней делал приборку.

Можно и в студии, не проблема. Для начала думаю нужно отказаться от переменных сопротивлений в обратной связи и поставить энкодеры. Заодно придумать алгоритм работы с концевиками, от этого будет зависеть работа всего устройства.

Ребят мне сейчас разрабатывают для 6dof контроллер на авр или на арм, задавайте вопросы

andrik писал(а): нужно отказаться от переменных сопротивлений в обратной связи и поставить энкодеры.

А чем плох вариант, как у null - на датчиках холла? Там же вообще нет никакого механического воздействия.

Death_Morozz писал(а):А чем плох вариант, как у null - на датчиках холла?

Для концевых датчиков они конечно подойдут, но отслеживать положение датчиками холла? Этож сколько их надо?

karen писал(а):Ребят мне сейчас разрабатывают для 6dof контроллер на авр или на арм, задавайте вопросы

Интересует алгоритм плавного разгона/торможения приводов. Как реализуется, регулируется ли он?

andrik писал(а):Для концевых датчиков они конечно подойдут, но отслеживать положение датчиками холла? Этож сколько их надо?

По одному на ось. Honeywell SS495 например.
У меня это реализовано. У CraCk тоже ДХ. Так что аналоговый ввод не стоит отбрасывать.

andrik писал(а):Заодно придумать алгоритм работы с концевиками, от этого будет зависеть работа всего устройства.

Ничего нового не скажу, но надо определиться с "понятиями" так сказать .
Калибровку придется реализовывать в любом случае. Т.е. предположим, если выбран режим работы контроллера с энкодером, привод на невысокой скорости движется в одну сторону пока не достигнет концевика. После срабатывания концевика это координата считается за "0" и привод начинает двигаться в противоположную сторону до другого концевика. Считаем сколько отсчетов энкодера прошло и принимаем за полный диапазон. После этого делим полученное количество отсчетов например пополам (или в зависимости от заранее заданных настроек) и двигаем туда привод. Затем переходим в режим получения данных с ком порта. В общих чертах как-то так для начала. Какие будут соображения?

null писал(а):Какие будут соображения?

Полностью согласен, только в случае с энкодерами такую калибровку достаточно будет сделать всего один раз, после сборки сима. В дальнейшем просто дописать в программу контроллера автокалибровку при достижении любого из концевиков. Я для начала наверно сделаю маленький макет 4DOF сима, так гораздо проще будет понять принцип и написать оптимальную прошивку для контроллера.

еще надо предусмотреть ситуацию, когда неожиданно отключатся питание (отрубили 220В, сработал автомат защиты и т.п.). В этот момент моторы остановятся произвольно. И после возобновления питания буду вращаться в произвольную сторону.
Т.е. калибровка должна быть как:
концевик 1 - концевик 2,
так и:
концевик 2 - концевик 1.

Pavel155 писал(а):И после возобновления питания буду вращаться в произвольную сторону.

Почему в произвольную? Плавно опустятся вниз и привяжутся по концевику. А расстояние между нижним и верхним концевиком можно хранить в энерго независимой памяти контроллера.

Различных аварийных ситуаций может быть море, вплоть до сбоя той самой энергонезависимой памяти. Поэтому предлагаю отключаемую автокалибровку при старте или например калибровку по внешнему событию, например нажатию кнопки.

Так об этом и речь, калибровка по двум концевикам (с кнопки) только после сборки сима и в аварийных ситуациях. А в процессе использования ему достаточно привязки по низу, а расстояние от низа до верха нам извесно благодаря калибровке с кнопки. В том случае если при езде платформа дошла до одного из верхних концевиков, коректируем данные в памяти.

(Добавление)

karen писал(а):Ребят мне сейчас разрабатывают для 6dof контроллер на авр или на арм, задавайте вопросы

Вопросы появяться когда дело дойдет до практики, пока только теория. Интересно на каких двигателях будете собирать и с каким управлением. Я с другом хочу 22 в Киев на выставку поехать, движки посмотреть и с спецами пообщаться.

В общем необходима сама функция калибровки, а когда и при каких условиях она будет использоваться это десятое дело. Опыты покажут.

Давно читал статью по управлению, очень рекомендую изучить. Проблемы изложенные в ней вовсе не виртуальные и их тоже придется решать.
http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22

Все зависит от исполнения. Я планирую использовать сервопривод, в нем уже есть ПИД регулятор.

На самом деле всё зависит от возможностей контроллера который мы планируем создать. Это будет железяка точно заточенная под конкретное железо или же более гибкая вещь, рассчитанная на широкий выбор комплектующих и оборудования. Лично я более склонен ко второму варианту.