Ale писал(а):Пытаюсь проверить идею, что портятся ЗНАЧЕНИЯ коэффициентов. Поскольку Kp и Kd - переменные, то есть ячейки памяти, теоретически есть возможность их испортить. Вот я и пытаюсь проверить это заменив "переменные" константами (#define).

Глюк пропал, спокойно проехал трассу с кучей аварий.

Ale писал(а):PS: Достаточно закомментировать строку
#define CONST_COEFF
и прошивка опять будет считывать коэффициенты из EEPROM и будет возможность их редактировать из xSimCtrl

Это все понятно. Я не понял зачем в прошивке второй раз определяються коэфициенты - это начальные значения для режима, когда значения беруться из EEPROM, когда #define CONST_COEFF закоментирована?

Spirit писал(а):Это все понятно. Я не понял зачем в прошивке второй раз определяються коэфициенты - это начальные значения для режима, когда значения беруться из EEPROM, когда #define CONST_COEFF закоментирована?

Да.

Spirit писал(а):Глюк пропал, спокойно проехал трассу с кучей аварий.

Попробуй закомментировать #define CONST_COEFF и посмотреть на предмет глюков. Я немного усовершенствовал процедуру сохранения и чтения коэффициентов.

Ale писал(а):Попробуй закомментировать #define CONST_COEFF и посмотреть на предмет глюков. Я немного усовершенствовал процедуру сохранения и чтения коэффициентов.

Ок, завтра попробую.

Spirit писал(а):

Ale писал(а):Попробуй закомментировать #define CONST_COEFF и посмотреть на предмет глюков. Я немного усовершенствовал процедуру сохранения и чтения коэффициентов.

Ок, завтра попробую.

Проверил, не работает... значения так-же сбиваются по прошествии какого-то времени.

Ale Пора тебе свой сим заводить уже

Там же в прошивке есть вывод текущих значений коэффициентов. Включите этот вывод, и когда пойдут глюки, отключите симтулз и включите терминал - увидите текущие значения. А так вы ищите непонятно что. Учитывая, что это происходит при резкой смене направлений, ставлю на то, что ардуино виснет или сбрасывается.

SimAl писал(а):Учитывая, что это происходит при резкой смене направлений, ставлю на то, что ардуино виснет или сбрасывается.

IMHO, - так и было.

SimAl писал(а):Там же в прошивке есть вывод текущих значений коэффициентов. Включите этот вывод, и когда пойдут глюки, отключите симтулз и включите терминал - увидите текущие значения. А так вы ищите непонятно что. Учитывая, что это происходит при резкой смене направлений, ставлю на то, что ардуино виснет или сбрасывается.

Эта прошивка почему-то не работает с СимТулз, если включена передача данных от ардуины в ком.
Похоже, что глюк вылазит не от резкой смены направлений, а просто по истечении какого-то промежутка времени.

Ale есть вопрос по xSimCTRL - у меня после каких-то манипуляций не отображается ШИМ, а "0" графика сместился вниз. Такое произошло уже на втором компьютере. Где я что-то напортачил?

Spirit писал(а):Ale есть вопрос по xSimCTRL - у меня после каких-то манипуляций не отображается ШИМ, а "0" графика сместился вниз. Такое произошло уже на втором компьютере. Где я что-то напортачил?

??? Не понял...

Графиком можно мышкой управлять. Зажатая правая кнопка мыши позволяет двигать график мышью. При зажатой левой кнопке можно масштабировать, рисуя "прямоугольник" на графике. При этом, если "прямоугольник" зума рисовать перемещая курсор справа налево, то после отпускания левой кнопки мыши график восстанавливает свой исходный масштаб.

Ale писал(а):??? Не понял...

Выглядит это так. Данные не отображаются. #define SEND_DATA расскоментирована.

Spirit писал(а):Выглядит это так.

Скорость обмена точно настроена? Ты говоришь - на второй машине такая фигня. И? Как начались проблемы - так и продолжаются?

Скорость в настройках компорта и в ini файле установлена 56700. На двух компах одинаково. Я точно не помню, но вроде раньше периодически то работало, то нет. Потом я что-то сделал и вот результат...

Spirit писал(а):Скорость в настройках компорта и в ini файле установлена 56700. На двух компах одинаково. Я точно не помню, но вроде раньше периодически то работало, то нет. Потом я что-то сделал и вот результат...

Проблема явно в интерфейсе. Попробуй удалить ini файл и потом запустить ardSimCtrl и заново настроить порт.

Ale писал(а):

Spirit писал(а):Скорость в настройках компорта и в ini файле установлена 56700. На двух компах одинаково. Я точно не помню, но вроде раньше периодически то работало, то нет. Потом я что-то сделал и вот результат...

Проблема явно в интерфейсе. Попробуй удалить ini файл и потом запустить ardSimCtrl и заново настроить порт.

Не, это не помогло...

Есть еще один непонятный нюанс. Я недавно получил новый БП 800Вт. Он хорошо тянет сразу оба мотора, но очень фонит. Для того чтоб моторы не дергались приходится устанавливать мертвую зону в значение 12, а на прошлых стояло 5. Это приводит к отсутствию мелких воздействий и рывкам.

Пришлось побороть свою лень и подключить экраны кабелей к земле контролера - в итоге фон уже почти не влияет на моторы, но вылезло следующее - моторы начали пищать и жужать при малейшей нагрузке, еще мне показалось что усилие на моторах падает в разы, но это субъективно. Если при отсутствии подключения экрана к земле мотор воет только на 400Гц , пока не доведет потенциометр в 0, то сейчас не помогает и 100 Гц - малейшее смещение потенциометра вызывает дикий вой.

Ранее нормальный режим достигался при 200 Гц и минПВМ 5, были небольшие поддергивания и толчки, но не критичные. При подключении земли не помогает даже минПВМ10 и увеличение Kp и Kd, это только ухудшает плавность, но не прибавляет начального усилия (момента), чтобы преодолеть начальное смещение.
Есть мысли в чем может быть проблема или как это победить?