MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

строю 2dof первые проблемы

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

строю 2dof первые проблемы

Сообщение lm890405 » 07 сен 2017, 19:02

Привет, комрады, с чем может быть связано столь странное поведение левого мотора на видео с 25секунды?
phpBB [video]
lm890405
Новичок
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 03 сен 2017, 23:20
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Баллы репутации: 0

Сообщение SimAl » 07 сен 2017, 21:18

Если отбросить возможные ошибки в подключении или прошивке и учесть, что эффект частично проявляется и на втором двигателе, то похоже на переренцирование. Если там пропорциональный регулятор, то нужно уменьшить коэффициент и/или увеличить мертвую зону. Если регулятор более сложный, то я бы для начала отключил все составляющие, кроме пропорциональной.
По большому счету амплитуда не большая - можно не обращать внимания - под нагрузкой исчезнет.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 342
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 231 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re:

Сообщение lm890405 » 07 сен 2017, 22:03

SimAl писал(а):Если отбросить возможные ошибки в подключении или прошивке и учесть, что эффект частично проявляется и на втором двигателе, то похоже на переренцирование. Если там пропорциональный регулятор, то нужно уменьшить коэффициент и/или увеличить мертвую зону. Если регулятор более сложный, то я бы для начала отключил все составляющие, кроме пропорциональной.
По большому счету амплитуда не большая - можно не обращать внимания - под нагрузкой исчезнет.


Можешь подсказать куда в этом коде ардуино смотреть?

Код: Выделить всё
/*
Arduino code for dynamic playseat 2DOF
Created 24 May 2011 by Jim Lindblom SparkFun Electronics https://www.sparkfun.com/products/10182 "Example Code"
Created 24 Apr 2012 by Jean David SEDRUE Version betatest26 - 24042012 http://www.gamoover.net/Forums/index.php?topic=25907
Updated 20 May 2013 by RacingMat in english http://www.xsimulator.net/2dof-wiper-motor-playseat/ in french : http://www.gamoover.net/Forums/index.php?topic=27617
Updated 30 April 2014 by RacingMat (bug for value below 16 corrected)
*/
#define BRAKEVCC 0
#define RV 2 //beware it's depending on your hardware wiring
#define FW 1 //beware it's depending on your hardware wiring
#define STOP 0
#define BRAKEGND 3
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define pwmMax 255 // or less, if you want to lower the maximum motor's speed
// defining the range of potentiometer's rotation
const int potMini=300;
const int potMaxi=800;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define motLeft 0
#define motRight 1
#define potL A0
#define potR A1
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DECLARATIONS
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/* VNH2SP30 pin definitions*/
int inApin[2] = {
7, 4}; // INA: Clockwise input
int inBpin[2] = {
8, 9}; // INB: Counter-clockwise input
int pwmpin[2] = {
5, 6}; // PWM input
int cspin[2] = {
2, 3}; // CS: Current sense ANALOG input
int enpin[2] = {
0, 1}; // EN: Status of switches output (Analog pin)
int statpin = 13; //not explained by Sparkfun
/* init position value*/
int DataValueL=512; //middle position 0-1024
int DataValueR=512; //middle position 0-1024
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// INITIALIZATION
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup()
{
// serial initialization
Serial.begin(115200);
// initialization of Arduino's pins
pinMode(statpin, OUTPUT); //not explained by Sparkfun
digitalWrite(statpin, LOW);
for (int i=0; i<2; i++)
{
pinMode(inApin[i], OUTPUT);
pinMode(inBpin[i], OUTPUT);
pinMode(pwmpin[i], OUTPUT);
}
// Initialize braked for motor
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// Main Loop ////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop()
{
int sensorL,sensorR;
readSerialData(); // DataValueR & L contain the last order received (if there is no newer received, the last is kept)
// the previous order will still be used by the PID regulation MotorMotion Function
sensorR = analogRead(potR); // range 0-1024
sensorL = analogRead(potL); // range 0-1024
motorMotion(motRight,sensorR,DataValueR);
motorMotion(motLeft,sensorL,DataValueL);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Procedure: wait for complete trame
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void readSerialData()
{
byte Data[3]={
'0','0','0' };
// keep this function short, because the loop has to be short to keep the control over the motors
if (Serial.available()>2){
//parse the buffer : test if the byte is the first of the order "R"
Data[0]=Serial.read();
if (Data[0]=='L'){
Data[1]=Serial.read();
Data[2]=Serial.read();
// call the function that converts the hexa in decimal and that maps the range
DataValueR=NormalizeData(Data);
}
if (Data[0]=='R'){
Data[1]=Serial.read();
Data[2]=Serial.read();
// call the function that converts the hexa in decimal and maps the range
DataValueL=NormalizeData(Data);
}
}
if (Serial.available()>16) Serial.flush();
}
////////////////////////////////////////////////////////
void motorMotion(int numMot,int actualPos,int targetPos)
////////////////////////////////////////////////////////
{
int Tol=20; // no order to move will be sent to the motor if the target is close to the actual position
// this prevents short jittering moves
//could be a parameter read from a pot on an analogic pin
// the highest value, the calmest the simulator would be (less moves)
int gap;
int pwm;
int brakingDistance=30;
// security concern : targetPos has to be within the mechanically authorized range
targetPos=constrain(targetPos,potMini+brakingDistance,potMaxi-brakingDistance);
gap=abs(targetPos-actualPos);
if (gap<= Tol) {
motorOff(numMot); //too near to move
}
else {
// PID : calculates speed according to distance
pwm=195;
if (gap>50) pwm=215;
if (gap>75) pwm=235;
if (gap>100) pwm=255;
pwm=map(pwm, 0, 255, 0, pwmMax); //adjust the value according to pwmMax for mechanical debugging purpose !
// if motor is outside from the range, send motor back to the limit !
// go forward (up)
if ((actualPos// go reverse (down)
if ((actualPos>potMaxi) || (actualPos>targetPos)) motorGo(numMot, RV, pwm);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorOff(int motor){ //Brake Ground : free wheel actually
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
analogWrite(pwmpin[motor], 0);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorOffBraked(int motor){ // "brake VCC" : short-circuit inducing electromagnetic brake
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
analogWrite(pwmpin[motor], 0);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorGo(uint8_t motor, uint8_t direct, uint8_t pwm)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
if (motor <= 1)
{
if (direct <=4)
{
// Set inA[motor]
if (direct <=1)
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
// Set inB[motor]
if ((direct==0)||(direct==2))
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
analogWrite(pwmpin[motor], pwm);
}
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorDrive(uint8_t motor, uint8_t direct, uint8_t pwm)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
// more readable function than Jim's (for educational purpose)
// but 50 octets heavier -> unused
if (motor <= 1 && direct <=4)
{
switch (direct) {
case 0: //electromagnetic brake : brake VCC
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
break;
case 3: //Brake Ground (free wheel)
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
break;
case 1: // forward : beware it's depending on your hardware wiring
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
break;
case 2: // Reverse : beware it's depending on your hardware wiring
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
break;
}
analogWrite(pwmpin[motor], pwm);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// testPot
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void testPot(){
Serial.print(analogRead(potR));
Serial.print(";");
Serial.println(analogRead(potL));
delay(250);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void testpulse(){
int pw=120;
while (true){
motorGo(motLeft, FW, pw);
delay(250);
motorOff(motLeft);
delay(250);
motorGo(motLeft, RV, pw);
delay(250);
motorOff(motLeft);
delay(500);
motorGo(motRight, FW, pw);
delay(250);
motorOff(motRight);
delay(250);
motorGo(motRight, RV, pw);
delay(250);
motorOff(motRight);
Serial.println("testpulse pwm:80");
delay(500);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Function: convert Hex to Dec
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int NormalizeData(byte x[3])
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
int result;
if ((x[2]==13) || (x[2]=='R') || (x[2]=='L')) //only a LSB and Carrier Return or 'L' or 'R' in case of value below 16 (ie one CHAR and not 2)
{
x[2]=x[1]; //move MSB to LSB
x[1]='0'; //clear MSB
}
for (int i=1; i<3; i++)
{
if (x[i]>47 && x[i]<58 ){//for xA to xF
x[i]=x[i]-48;
}
if ( x[i]>64 && x[i]<71 ){//for x0 to x9
x[i]=x[i]-55;
}
}
// map the range from Xsim (0 <-> 255) to the mechanically authorized range (potMini <-> potMaxi)
result=map((x[1]*16+x[2]),0,255,potMini,potMaxi);
return result;
}
lm890405
Новичок
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 03 сен 2017, 23:20
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Баллы репутации: 0

Сообщение SimAl » 07 сен 2017, 22:21

Где-то я еду жесть уже видел. :) ХЗ кто придумал сделать пропорциональный регулятор в таком виде.

if (gap<= Tol) {
motorOff(numMot); //too near to move
}
else {
// PID : calculates speed according to distance
pwm=195;
if (gap>50) pwm=215;
if (gap>75) pwm=235;
if (gap>100) pwm=255;

Там есть константа Tol - это велияина мертвой зоны, можно попробовать ее увеличить. Либо уменьшить значения 195, 215, 235. Либо и то, и другое - нужно подбирать, но лучше заниматься этим на готовой системе - настраивать лучше двигатели под нагрузкой. Иначе после сборки они будут слабо крутить.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 342
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 231 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re:

Сообщение lm890405 » 07 сен 2017, 22:26

SimAl писал(а):Где-то я еду жесть уже видел. :) ХЗ кто придумал сделать пропорциональный регулятор в таком виде.

if (gap<= Tol) {
motorOff(numMot); //too near to move
}
else {
// PID : calculates speed according to distance
pwm=195;
if (gap>50) pwm=215;
if (gap>75) pwm=235;
if (gap>100) pwm=255;

Там есть константа Tol - это велияина мертвой зоны, можно попробовать ее увеличить. Либо уменьшить значения 195, 215, 235. Либо и то, и другое - нужно подбирать, но лучше заниматься этим на готовой системе - настраивать лучше двигатели под нагрузкой. Иначе после сборки они будут слабо крутить.


Спасибо! знаешь более лучший код?)
просто этот висит в факе на форуме хсимулятор, вот его и юзают направо и налево все)

просто странно что один двигатель норм а второй вот так вот. при перекидывании проводки с одного на другой проблема появляется у соседнего) )
lm890405
Новичок
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 03 сен 2017, 23:20
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Баллы репутации: 0

Сообщение SimAl » 07 сен 2017, 23:28

Если проблема переходит на другой двигатель, значит проблема не в этом. Может ошибка в подключении где-то. Как они себя ведут если задавать им поочерёдно какие-то крайние значения (00, FF)? У потенциометра ограничитель убран, на 360 градусов вращается?
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 342
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 231 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: строю 2dof первые проблемы

Сообщение lm890405 » 16 сен 2017, 22:20

да под нагрузкой вроде бы проблема ушла.

но появилась новая, например при торможение авто, оба двигателя должны вращятся против часовой стрелки (платформа опускает нос), а у меня один вращается по часовой, а другой против, получается мне нужно инвертировать один двигатель, как это можно сделать?
юзаю сим тулз 2.1 с предустановлеными пресетами
lm890405
Новичок
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 03 сен 2017, 23:20
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Баллы репутации: 0

Сообщение SimAl » 16 сен 2017, 23:19

По памяти: инверсия производится на вкладке "Axis assignments". В строке с названием оси, которую тебе нужно инвертировать (axis1 либо axis2), нужно поменять оранжевые квадратики на черные, а черные на оранжевые - это признак инверсии.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 342
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 231 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: строю 2dof первые проблемы

Сообщение lm890405 » 17 сен 2017, 00:27

Cпасибо, я то гадал зачем эти квадратики нужны)

моя тема о постройке на Хсимулятор, если интересно https://www.xsimulator.net/community/th ... dof.10852/
lm890405
Новичок
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 03 сен 2017, 23:20
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Баллы репутации: 0


Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Soldier и гости: 5

x

#{title}

#{text}