Привет, комрады, с чем может быть связано столь странное поведение левого мотора на видео с 25секунды?

Если отбросить возможные ошибки в подключении или прошивке и учесть, что эффект частично проявляется и на втором двигателе, то похоже на переренцирование. Если там пропорциональный регулятор, то нужно уменьшить коэффициент и/или увеличить мертвую зону. Если регулятор более сложный, то я бы для начала отключил все составляющие, кроме пропорциональной.
По большому счету амплитуда не большая - можно не обращать внимания - под нагрузкой исчезнет.

SimAl писал(а):Если отбросить возможные ошибки в подключении или прошивке и учесть, что эффект частично проявляется и на втором двигателе, то похоже на переренцирование. Если там пропорциональный регулятор, то нужно уменьшить коэффициент и/или увеличить мертвую зону. Если регулятор более сложный, то я бы для начала отключил все составляющие, кроме пропорциональной.
По большому счету амплитуда не большая - можно не обращать внимания - под нагрузкой исчезнет.

Можешь подсказать куда в этом коде ардуино смотреть?

Код: Выделить всё

/*
Arduino code for dynamic playseat 2DOF
Created 24 May 2011 by Jim Lindblom SparkFun Electronics https://www.sparkfun.com/products/10182 "Example Code"
Created 24 Apr 2012 by Jean David SEDRUE Version betatest26 - 24042012 http://www.gamoover.net/Forums/index.php?topic=25907
Updated 20 May 2013 by RacingMat in english http://www.xsimulator.net/2dof-wiper-motor-playseat/ in french : http://www.gamoover.net/Forums/index.php?topic=27617
Updated 30 April 2014 by RacingMat (bug for value below 16 corrected)
*/
#define BRAKEVCC 0
#define RV 2 //beware it's depending on your hardware wiring
#define FW 1 //beware it's depending on your hardware wiring
#define STOP 0
#define BRAKEGND 3
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define pwmMax 255 // or less, if you want to lower the maximum motor's speed
// defining the range of potentiometer's rotation
const int potMini=300;
const int potMaxi=800;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define motLeft 0
#define motRight 1
#define potL A0
#define potR A1
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DECLARATIONS
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/* VNH2SP30 pin definitions*/
int inApin[2] = {
7, 4}; // INA: Clockwise input
int inBpin[2] = {
8, 9}; // INB: Counter-clockwise input
int pwmpin[2] = {
5, 6}; // PWM input
int cspin[2] = {
2, 3}; // CS: Current sense ANALOG input
int enpin[2] = {
0, 1}; // EN: Status of switches output (Analog pin)
int statpin = 13; //not explained by Sparkfun
/* init position value*/
int DataValueL=512; //middle position 0-1024
int DataValueR=512; //middle position 0-1024
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// INITIALIZATION
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup()
{
// serial initialization
Serial.begin(115200);
// initialization of Arduino's pins
pinMode(statpin, OUTPUT); //not explained by Sparkfun
digitalWrite(statpin, LOW);
for (int i=0; i<2; i++)
{
pinMode(inApin[i], OUTPUT);
pinMode(inBpin[i], OUTPUT);
pinMode(pwmpin[i], OUTPUT);
}
// Initialize braked for motor
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// Main Loop ////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop()
{
int sensorL,sensorR;
readSerialData(); // DataValueR & L contain the last order received (if there is no newer received, the last is kept)
// the previous order will still be used by the PID regulation MotorMotion Function
sensorR = analogRead(potR); // range 0-1024
sensorL = analogRead(potL); // range 0-1024
motorMotion(motRight,sensorR,DataValueR);
motorMotion(motLeft,sensorL,DataValueL);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Procedure: wait for complete trame
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void readSerialData()
{
byte Data[3]={
'0','0','0' };
// keep this function short, because the loop has to be short to keep the control over the motors
if (Serial.available()>2){
//parse the buffer : test if the byte is the first of the order "R"
Data[0]=Serial.read();
if (Data[0]=='L'){
Data[1]=Serial.read();
Data[2]=Serial.read();
// call the function that converts the hexa in decimal and that maps the range
DataValueR=NormalizeData(Data);
}
if (Data[0]=='R'){
Data[1]=Serial.read();
Data[2]=Serial.read();
// call the function that converts the hexa in decimal and maps the range
DataValueL=NormalizeData(Data);
}
}
if (Serial.available()>16) Serial.flush();
}
////////////////////////////////////////////////////////
void motorMotion(int numMot,int actualPos,int targetPos)
////////////////////////////////////////////////////////
{
int Tol=20; // no order to move will be sent to the motor if the target is close to the actual position
// this prevents short jittering moves
//could be a parameter read from a pot on an analogic pin
// the highest value, the calmest the simulator would be (less moves)
int gap;
int pwm;
int brakingDistance=30;
// security concern : targetPos has to be within the mechanically authorized range
targetPos=constrain(targetPos,potMini+brakingDistance,potMaxi-brakingDistance);
gap=abs(targetPos-actualPos);
if (gap<= Tol) {
motorOff(numMot); //too near to move
}
else {
// PID : calculates speed according to distance
pwm=195;
if (gap>50) pwm=215;
if (gap>75) pwm=235;
if (gap>100) pwm=255;
pwm=map(pwm, 0, 255, 0, pwmMax); //adjust the value according to pwmMax for mechanical debugging purpose !
// if motor is outside from the range, send motor back to the limit !
// go forward (up)
if ((actualPos// go reverse (down)
if ((actualPos>potMaxi) || (actualPos>targetPos)) motorGo(numMot, RV, pwm);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorOff(int motor){ //Brake Ground : free wheel actually
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
analogWrite(pwmpin[motor], 0);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorOffBraked(int motor){ // "brake VCC" : short-circuit inducing electromagnetic brake
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
analogWrite(pwmpin[motor], 0);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorGo(uint8_t motor, uint8_t direct, uint8_t pwm)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
if (motor <= 1)
{
if (direct <=4)
{
// Set inA[motor]
if (direct <=1)
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
// Set inB[motor]
if ((direct==0)||(direct==2))
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
analogWrite(pwmpin[motor], pwm);
}
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motorDrive(uint8_t motor, uint8_t direct, uint8_t pwm)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
// more readable function than Jim's (for educational purpose)
// but 50 octets heavier -> unused
if (motor <= 1 && direct <=4)
{
switch (direct) {
case 0: //electromagnetic brake : brake VCC
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
break;
case 3: //Brake Ground (free wheel)
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
break;
case 1: // forward : beware it's depending on your hardware wiring
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
break;
case 2: // Reverse : beware it's depending on your hardware wiring
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
break;
}
analogWrite(pwmpin[motor], pwm);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// testPot
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void testPot(){
Serial.print(analogRead(potR));
Serial.print(";");
Serial.println(analogRead(potL));
delay(250);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void testpulse(){
int pw=120;
while (true){
motorGo(motLeft, FW, pw);
delay(250);
motorOff(motLeft);
delay(250);
motorGo(motLeft, RV, pw);
delay(250);
motorOff(motLeft);
delay(500);
motorGo(motRight, FW, pw);
delay(250);
motorOff(motRight);
delay(250);
motorGo(motRight, RV, pw);
delay(250);
motorOff(motRight);
Serial.println("testpulse pwm:80");
delay(500);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Function: convert Hex to Dec
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int NormalizeData(byte x[3])
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
int result;
if ((x[2]==13) || (x[2]=='R') || (x[2]=='L')) //only a LSB and Carrier Return or 'L' or 'R' in case of value below 16 (ie one CHAR and not 2)
{
x[2]=x[1]; //move MSB to LSB
x[1]='0'; //clear MSB
}
for (int i=1; i<3; i++)
{
if (x[i]>47 && x[i]<58 ){//for xA to xF
x[i]=x[i]-48;
}
if ( x[i]>64 && x[i]<71 ){//for x0 to x9
x[i]=x[i]-55;
}
}
// map the range from Xsim (0 <-> 255) to the mechanically authorized range (potMini <-> potMaxi)
result=map((x[1]*16+x[2]),0,255,potMini,potMaxi);
return result;
}

Где-то я еду жесть уже видел. ХЗ кто придумал сделать пропорциональный регулятор в таком виде.

if (gap<= Tol) {
motorOff(numMot); //too near to move
}
else {
// PID : calculates speed according to distance
pwm=195;
if (gap>50) pwm=215;
if (gap>75) pwm=235;
if (gap>100) pwm=255;

Там есть константа Tol - это велияина мертвой зоны, можно попробовать ее увеличить. Либо уменьшить значения 195, 215, 235. Либо и то, и другое - нужно подбирать, но лучше заниматься этим на готовой системе - настраивать лучше двигатели под нагрузкой. Иначе после сборки они будут слабо крутить.

SimAl писал(а):Где-то я еду жесть уже видел. ХЗ кто придумал сделать пропорциональный регулятор в таком виде.

if (gap<= Tol) {
motorOff(numMot); //too near to move
}
else {
// PID : calculates speed according to distance
pwm=195;
if (gap>50) pwm=215;
if (gap>75) pwm=235;
if (gap>100) pwm=255;

Там есть константа Tol - это велияина мертвой зоны, можно попробовать ее увеличить. Либо уменьшить значения 195, 215, 235. Либо и то, и другое - нужно подбирать, но лучше заниматься этим на готовой системе - настраивать лучше двигатели под нагрузкой. Иначе после сборки они будут слабо крутить.

Спасибо! знаешь более лучший код?)
просто этот висит в факе на форуме хсимулятор, вот его и юзают направо и налево все)

просто странно что один двигатель норм а второй вот так вот. при перекидывании проводки с одного на другой проблема появляется у соседнего) )

Если проблема переходит на другой двигатель, значит проблема не в этом. Может ошибка в подключении где-то. Как они себя ведут если задавать им поочерёдно какие-то крайние значения (00, FF)? У потенциометра ограничитель убран, на 360 градусов вращается?

да под нагрузкой вроде бы проблема ушла.

но появилась новая, например при торможение авто, оба двигателя должны вращятся против часовой стрелки (платформа опускает нос), а у меня один вращается по часовой, а другой против, получается мне нужно инвертировать один двигатель, как это можно сделать?
юзаю сим тулз 2.1 с предустановлеными пресетами

По памяти: инверсия производится на вкладке "Axis assignments". В строке с названием оси, которую тебе нужно инвертировать (axis1 либо axis2), нужно поменять оранжевые квадратики на черные, а черные на оранжевые - это признак инверсии.

Cпасибо, я то гадал зачем эти квадратики нужны)

моя тема о постройке на Хсимулятор, если интересно https://www.xsimulator.net/community/threads/during-cheap-self-made-project-2dof.10852/

Вообщем не знаю с чем это связано, но один мотор работает быстро и резко, а второй медленно и плавно, при прочих равных, меняя моторы местами ничего не меняется, значит дело не в моторах.
До замены электрической части на новую, было тоже самое. там второй мотор вообще перестал возвращать платформу в исходное состояние, а позже перемолотил потенциометры вместе с креплением, во как(когда ненужно дури у него хватает)

возможно дело в распределении веса по осям, но это не точно.
также один мотор перевернут на 180гр относительно другого.
обратное вращенимие у обоих почему то медление чем вращения вперед, мб это тоже как то влияет.

кто нибудь сталкивался с таким явлением?

демонстрация проблемы
быстрый
медленный. когда поднимает вверх какбуд-то из последних сил тянет

Коэфициенты Kp, Ki, Kd для обоих моторов одинаковы?

да все одинакого

пересобирал схему на разных мостах и разных прошивках, проблема сохроняется.
А может дело в ардуино?

Ну а что на fpid 2 и 3 проверил?

Пробуй исключать последовательно. Моторы местами ты уже менял, поменяй драйверы. Блок питания один?

решил обновить потенциометры, купил 5 оборотистые вот такие 3590S-2-103L 10 К
но что-то пошло не так, SМC3 вообще не реагирует на них, я так понял они от 1кОм до 100кОм.
как их настроить в прошивке можно? плюс в крайнем правом положении ардуино перезагружается, похоже на замыкание?