Кажись мы сделали большую ошибку при выборе контролера.
Полазил еще немного по китайских магазинах и нашых. И выяснилось что Arduino Mega 2560 можно купить практически по той же цене что UNO и Duemilanove.
На которой можно построить 6 осей с енкодерами.
Успокойте меня. Скажите что я ошибаюсь. А то меня совесть замучает. Что столько времени и ваших денег пошло на постройку каких то двух несчастных осей.

CraCk писал(а):Кажись мы сделали большую ошибку при выборе контролера...
...Успокойте меня. Скажите что я ошибаюсь. А то меня совесть замучает. Что столько времени и ваших денег пошло на постройку каких то двух несчастных осей.

Первое - мы начали работать над прошивкой с тем, что оказалось под рукой. Прежде всего нужно было убедиться - что прошивка написанная не средствами Adruino IDE загрузится и будет работать. Что касается "потраченного" времени, то ничего не потрачено зря - мы получили опыт, получили его достаточно быстро (если бы я заморочился с покупкой в китае Arduino Mega, мы бы до сих пор обсуждали бы чисто теоретические вопросы)

Второе - 6dof - очень редкий зверь, а 4dof я надеюсь сделать и на UNO.

Третье - в общей стоимости комплектующих сима цена этого контроллера не составляет определяющей суммы. В крайнем случае можно и на Мегу перейти без особого ущерба для бюджета сима.

Уж не знаю - успокоил ли я тебя... В любом случае я уже выписал себе из Китая Arduino Mega. Думаю и на нее порт сделать - проблем особых нет. Так что можно приобретать и ее.

Ale писал(а):Уж не знаю - успокоил ли я тебя... В любом случае я уже выписал себе из Китая Arduino Mega. Думаю и на нее порт сделать - проблем особых нет. Так что можно приобретать и ее

Все было бы хорошо если бы не ATmega16U2. Скорость на много меньше чем на FT232. Как и на сколько смениться быстродействие контролера на ATmega16U2?

Ale писал(а):Третье - в общей стоимости комплектующих сима цена этого контроллера не составляет определяющей суммы. В крайнем случае можно и на Мегу перейти без особого ущерба для бюджета сима.

Абсолютно согласен. Если бы например мне не доставлял удовольствия процесс, я бы сделал свой 2 DOF на SCN5 и вообще не заморачивался. По деньгам вероятно вышло бы дешевле.

CraCk писал(а):Все было бы хорошо если бы не ATmega16U2. Скорость на много меньше чем на FT232. Как и на сколько смениться быстродействие контролера на ATmega16U2?

Скорость реакции исполнительных механизмов симулятора, только в последнюю очередь зависит от скорости обмена и обработки информации между его модулями. Здесь проще - мощный мотор и соответствующий блок питания. Вот как мне кажется ключ к успеху.

CraCk писал(а): Все было бы хорошо если бы не ATmega16U2. Скорость на много меньше чем на FT232. Как и на сколько смениться быстродействие контролера на ATmega16U2?

Что значит "скорость намного меньше"? Сейчас и Melanove (ftdi) и UNO (8u2) нормально работают на скорости 57600. Этого вполне достаточно даже для 6-и доф. Давай опять прибегнем к цифиркам:

Допустим мы передаем координаты для 6 доф - 2 байта хедер + 6 байт ( по байту на ось ) = 8 байт.
По моему "глубокому" убеждению чаще чем раз в 5 мс задавать новую позицию нет смысла.
На скорости 57600 передается примерно 5 килобайт в секунду (57600 / 11 бит = 5200 ) или 5 байт в миллисекунду. Значит на передачу 8 байт уйдет никак не больше 2 мс. Даже если мы захотим задавать позицию не одним а двумя байтами, то посылка будет размером 2+6*2 = 14 байт. 3 мс. на все про все.

Проблема как раз при передаче в обратную сторону - там где ftdi позволяет без проблем передать на комп пакет до 4 кбайт, 8u2 (как и 16u2) позволяют за раз передать только 14 байт. Но это решается аккуратным кодингом программы.

ДОПОЛНЕНИЕ: На счет разницы между 8u2 и 16u2 могу сказать одно - драйвер для обеих микросхем имеет размер входного буфера 14 байт. Так что особой разницы нет.

Вот схема изолятора для подключения моста Таноса
Вариант на оптронах.



Вместо инверторов 74ls04 лучше применить инверторы 74ls14 с триггерами Шмидта на входе.

Серия 74LS может быть заменена любой 74xx ( например 74НС14)
или отечественной 1533(555)ЛН1 (аналог 74ls04) или 1533(555)ТЛ2 (аналог 74ls14)

Все понятно, оформим в лучшем виде

Словил еще пару граблей - гальваническая развязка это прекрасно, НО с новым контроллером, мост на одинаковые по модулю, но разнополярные значения координаты, выдает разные напряжения, например - кручу резистор на +90 гр, на выходе моста + 6В, кручу на -90, на выходе моста -4В...
Думал уйти от проблемы, используя встроенный источник напряжения +10В частотника для питания моста, но дела стали еще хуже - мост отрабатывает только "положительные полуволны", от другого источника, крутит в разные стороны, но по разному при одинаковом задании.
Даже макс. полож. напряжение на выходе моста +10В, а отр. -7В.
Я в задумчивости
Может попробовать поженить контроллер с частотником напрямую, без моста?
Режим 0-5-10 В (назад-стоп-вперед) у частотника предусмотрен! Жаль, что 0-2,5-5 нет
А еще у него есть цифровой вход по шине MOD, но что с ним можно придумать, мне неведомо, может подскажите?
И еще мысль вот эту штуку http://avrdevices.ru/cifrovoy-potentsiometr/ использовать не получиться?
Вот по этой схемке:
http://fotki.yandex.ru/users/alex-vr/view/597764/

Подозреваю, что MCP41010 мои +10В не выдержит...
Что остается? http://www.tautomation.ru/pdf/sc.pdf оно?
Вспомнил еще про токовую петлю 0-20 мА, которую частотник тоже разумеет, на эту тему нашел еще MAX5661http://www.rlocman.ru/shem/schem ... l?di=53101 что скажете?

Куда все пропали?
У меня еще один довод против инверторов DIR1 и DIR2 для моста - при отключении питания Ардуино, мост в таком случае крутит движок на полную в одном из направлений.

AlexVr писал(а):Куда все пропали?

Да работа - будь она неладна...

AlexVr писал(а):У меня еще один довод против инверторов DIR1 и DIR2 для моста - при отключении питания Ардуино, мост в таком случае крутит движок на полную в одном из направлений.

Мы это обсуждали уже с null ... Он даже с просьбой к тебе обращался

null писал(а):Померь плиз напряжение на выходах 7220 с отключенной ардуиной и включенной силовой частью, очень нада

и ты ему ответил...

AlexVr писал(а):Померял - относительно общего минуса на выходах 7220 с отключенной ардуиной и включенной силовой частью 4,7В = Uпит Это нормально?

Проблема вот в чем - когда ты ставишь развязку на ISO7220 (И на ADuM как у null), то при снятии питания с "первичной" части изолятора на выходе "вторичной" (изолированной) части возникает высокий уровень (лог 1). К сожалению он возникает и на линии DIR и на линии PWM. Как раз высокий уровень на линии PWM приводит к включению мотора.

Так что при снятии питания с Ардуины и "первичной" части изолятора действительно начинает вращаться движок. Инвертор на DIR сигнале тут совершенно не при чем.

Бороться с такой хренью можно только за счет включения дополнительных инверторов - перед изолятором и после него (на каждой сигнальной линии).

Сигнал должен проходить так:

Выход ардуины ->
Логический инвертор (типа 74xx04 или 74xx14) с питанием от +5В USB ->
Вход изолятора ->
Выход изолятора ->
Логический инвертор (типа 74xx04 или 74xx14) с питанием от +5В от силовой части ->
Вход моста.

При таком построении системы при отключении питания ардуины на входе PWM моста будет железный ноль и никакого вращения не будет.

В общем смотри - у тебя на выходе изолятора стоят уже пара инверторов (для сигналов DIR) . Значит с этой же микросхемы используй еще два инвертора для сигналов PWM с выходной части изолятора. Ну и на входе изолятора надо поставить еще 1 корпус инверторов и обязательно завести сигналы PWM с выхода ардуины на вход изолятора через инверторы. При этом сигналы с выхода DIR1 инвертировать не обязательно - потом направление вращения за счет переброски концов DIR моста (или концов движка) можно настроить.

Ale писал(а):и ты ему ответил...

DIRы, PWMы, инвертированные DIRы, запутался.
Ale, можно принцип работы для дальнейшего понимания?
Зачем 6 проводная система? Почему 4 мало?
Программно же можно задать изменение напряжения на выходе Ардуино 0-5В и схемно собрать 0-5В в -10В? Без DIRов при использовании частотников можно обойтись?

AlexVr писал(а):Ale, можно принцип работы для дальнейшего понимания?
Зачем 6 проводная система? Почему 4 мало?

Значит так -
1 - "нормальный" полумост обычно на один канал использует два входных сигнала - НАПРАВЛЕНИЕ (DIR) и ШИМ (PWM).
2 - на два канала нужно соответственно 4 сигнала
3 - полумост Таноса использует на один канал 3 сигнала - IN1, IN2, PWM. При этом сигналы IN1 и IN2 должны включаться только в ПРОТИВОФАЗЕ.
4 - За счет простого инвертора можно из одного сигнала DIR получить два противофазных сигнала для моста Таноса

Итого - 4 сигнала не мало, а достаточно. Но для моста Таноса нужно 6 сигналов (так уж он спроектирован)

AlexVr писал(а):Программно же можно задать изменение напряжения на выходе Ардуино 0-5В и схемно собрать 0-5В в -10В? Без DIRов при использовании частотников можно обойтись?

Программно можно сделать без проблем. Что касается преобразователя 5->10 вольт - то он на одном операционнике собирается - собственно усилитель постоянного тока с коэффициентом усиления = 2. Но... В который раз на этом форуме предупреждалось об опасности использования режима "аналогового" - 0..+5В. При любой ошибке (пропадание питания или контакта) движок будет крутиться с максимальной скоростью

Ale писал(а):1 - "нормальный" полумост обычно на один канал использует два входных сигнала - НАПРАВЛЕНИЕ (DIR) и ШИМ (PWM).

Ale, а прошивку для нормальных мостов возможно сделать? Схема упростится на 2 инвертора и 2 оптические развязки.
Боюсь, что с мостом Таноса никого не осталось, а если и остались, то мечтают избавится.

Ale писал(а):Но... В который раз на этом форуме предупреждалось об опасности использования режима "аналогового" - 0..+5В. При любой ошибке (пропадание питания или контакта) движок будет крутиться с максимальной скоростью

Про это я же и писал Но что-то последнее время ничего не работает , согласен уже на рискованную работу

AlexVr писал(а):Ale, а прошивку для нормальных мостов возможно сделать? Схема упростится на 2 инвертора и 2 оптические развязки.
Боюсь, что с мостом Таноса никого не осталось, а если и остались, то мечтают избавится.

Хм... Так текущая прошивка и есть "для нормальных мостов". Ты же сам схему соединений рисовал - там всего 4 управляющих сигнала.
http://mal4x.ru/viewtopic.php?f=6&t=211&start=150#p6548

Меньше уже не сделать.
А вот твой мост, которым ты делаешь сигналы для частотника построен как раз как мост Таноса - с 6-ю входами - M1IN1, M1IN2, M1PWM, M2IN1, M2IN2, M2PWM...

В общем, давай приводить мысли в порядок

1 - Прошивка для Ардуины сейчас УНИВЕРСАЛЬНАЯ (с точки зрения подключения 4-х и 6-и выводных полумостов)

2 - Ниже привожу схемы подключения полумостов а Ардуине.
При этом надо помнить, что инверторы слева и справа от изоляторов должны иметь РАЗНЫЕ земли !!! Левые - входную (GND_USB) , правые - силовую (GND_PWR)

Ale писал(а):Но что-то последнее время ничего не работает , согласен уже на рискованную работу

Отставить панику . ВсЁ наладим.

ДОБАВЛЕНИЕ: Изоляторы ISO и "выходные" инверторы должны быть неотъемлемой частью моста (желательно их собрать на платке и припаять к входам моста). Это предотвратит эксцессы с вращением движков при отключенном питании Arduino...