Мотор от газелевского стеклоочистителя, потенциометр СП3-400, 10к (дерьмо, шумный очень), закреплен на обратной стороне вала.

kuzevan писал(а):Выкладываю программку для Ардуино управления двигателем.

Очень-очень интересно. Ардуинка есть, возможность потестить тоже, исходников от Ale нет.
Можно сразу вариант с прошивкой с описанием ног?

AlexVr писал(а):исходников от Ale нет.

Пришлю... Скажи куда? (в личку)

Только мне бы вариант готовой прошивки, а то я накозявлю с программой
А ноги Ардуинки я любые подпаяю!
Alex-vr@ya.ru

AlexVr писал(а):Только мне бы вариант готовой прошивки, а то я накозявлю с программой
А ноги Ардуинки я любые подпаяю!

Нее. Я тебе пришлю исходники для платы AMC1.5. Других у меня нет. По поводу прошивки для ардуины - это к kuzevan. Но насколько я знаю, ты можешь срисовать с сайта тот код, который он прислал, и вставить его в скетч. Откомпилировать и загрузить в ардуину. Или я не прав?

Если бы я знал

kuzevan писал(а):Выкладываю программку для Ардуино управления двигателем.

Хм... Не нашел в тексте где присваивается хоть какое нибудь значение переменной pwm_d.
Тем не менее на вывод ты ее отправляешь

kuzevan писал(а): ToString(4,outputString+7,pwm_d+255);

И кстати, на могу найти логики в прибавлении 255-и.

Хмм... Описочка вышла, правил перед отсылкой и поспешил. Там просто pwm надо.
ШИМ у меня изменяется от -255 до 255, я не был уверен, что отрицательные значения отображаются корректно и прибавил 255.
Про ноги напишу завтра и завтра, наверное выложу программу измерения параметров двигателя.

kuzevan писал(а):Хмм... Описочка вышла, правил перед отсылкой и поспешил. Там просто pwm надо.

Тщательнее надо, товарищ (С)

.

kuzevan писал(а):ШИМ у меня изменяется от -255 до 255, я не был уверен, что отрицательные значения отображаются корректно

Должно корректно отображаться... Попробуй...

kuzevan писал(а):Заметно, что значения ШИМ почти всегда занимают крайние положения, запаса по мощности нет, можно, даже, релейное управление применять.

Чтоб улучшить динамические характеристики привода, можно запитать его повышенным напряжением, скажем 24В и при этом ограничить шим до 50%. За счет повышения напряжения ток в обмотках двигателя будет наростать быстрее, а следовательно и момент.

taran_ob писал(а):Чтоб улучшить динамические характеристики привода, можно запитать его повышенным напряжением, скажем 24В и при этом ограничить шим до 50%.

Мысль оригинальная, но не понял как от этого повысится напряжение .... разъясни пожалуйста если не сложно

taran_ob писал(а):Чтоб улучшить динамические характеристики привода, можно запитать его повышенным напряжением, скажем 24В и при этом ограничить шим до 50%.

Имхо, динамику разгона можно будет увеличить в таком случае только, если на некоторое время давать ПОЛНЫЙ шим, а только потом свяливастья на безопасные 50%. Иначе никакой разницы не будет. Обмотка ШИМ интегрирует и превращает 50% от 24 В в привычные 12 В.

Момент на валу двигателя зависит от тока! Но так как индуктивность обмоток противодействует нарастанию тока, то максимальный ток в обмотке вызванный приложенным напряжение появится через некоторое время (максимальные обороты на валу появляются не сразу), так вот чтоб это время сократить нужно поднять напряжение так как от него зависит ток. Чтоб не превысить допустимый ток двигателя при этом - ограничиваем шим. Такой режим питания двигателя эффективен только при разгоне и активном (режим когда шим подается на оба плеча в противофазе) торможении.

Пардон, наверно я все таки не прав - ШИМ нужно ограничивать не программно, а аппаратно. Резистивный датчик тока и компаратор запрещающий программный шим.

Получается так, допустим есть большое рассогласование, регулятор рассчитал шим 100%, но реально на выходе все 200% и как только при этих 200% ток станет максимально заданным, компаратор начнет резать программный шим до 50%.