elpablito писал(а):Для этого понадобится (кроме всего прочего) 3 мощных актуатора стоимостью около 500$ каждый, верно?
Нет, не верно. Это слабые актуаторы. Способные расшевелить "тело" находящееся в равновесии. А там придется поднимать большую массу. Мощные актуаторы значительно дороже. Боюсь, что при изготовлении подобного сима ни одна из схем, упомянутая на этом форуме, окажется не пригодной. "у нас" используются относительно маломощные потребители (двигатели или актуаторы) и схемы соответствующие. А для 4DOF нужна мощь поболее, где и токи побольше и напряжение.
Я тут понаписал портянку целую, но ничего конкретно не рассказал. Только в общих чертах. Возможно местные админы что-нибудь конкретнее напишут. Они в этом деле "старички".