Ардуино может их сгенерировать. Но не факт, что для этого есть готовая прошивка. Скорее всего тебе придется ее писать самому.
Я когда-то экспериментировал с шаговиками, контроллер там был точно на АВР, но вряд ли программа была написана в среде Ардуино. Но сути дела это не меняет - технически Ардуино управлять сможет.
Вот обрывки каких-то моих видео, почему-то видео с работой прототипа найти не могу. У моих шаговиков не хватило момента поворачивать даже пустое кресло, не говоря уже о кресле с игроком, поэтому я от шаговиков отказался.

Я бы вложил прошивку, но это было очень давно, я ее не найду, даже тот ноут, что на видео, уже умер.
В целом, в шаговиках при использовании драйвера нет ничего сложного - знай дергай ножкой через заданный период. Желательно еще плавно разгонятся и тормозить, но для прототипа это не обязательно. Но с приводом как у меня на видео, нужны слишком большие, а значит дорогие шаговики. Либо ставить ШВП или редуктор, что тоже дорого. Так что я для себя решил, что шаговые двигатели это не бюджетный вариант.