Добрый день.

Собираюсь собрать 2DOF систему, с электроникой все понятно. Остался вопрос в плане выбора мото-редуктора.

Чаще всего используют приводы стеклоочистителя, но к сожалению нигде не могу найти такой параметр двигателей как номинальный момент.

Хотел бы сравнить его с мото-редукторами постоянного тока но промышленного исполнения. Напримера с продукцией minimotor:
PAC 12MP3N - 206.3
ACCE 12MP - 920.5
PACE 12MP3N - 1236.8

Не являются их параметры излишними? Если есть какие-то наблюдения, то в каких пределах лучше искать редукторы?

h47 писал(а):Хотел бы сравнить его с мото-редукторами постоянного тока но промышленного исполнения. Напримера с продукцией minimotor:
PAC 12MP3N - 206.3
ACCE 12MP - 920.5
PACE 12MP3N - 1236.8

Не являются их параметры излишними? Если есть какие-то наблюдения, то в каких пределах лучше искать редукторы?

В каких единицах измерения ты приводишь моменты для движков? Какие-то фантастические цифры.
Вообще есть универсальная формула (правда, не учитывающая КПД редуктора) для определения момента дижка

Момент [Нм] = 9550 * Мощность [кВт] / скорость [об/мин]

Как правило мощность движков стеклоочистителей (максимальная) - в районе 30 ВТ (правда встречаются экземпляры, для которых указывается (продавцом) мощность до 90 Вт. Выходной вал редуктора как правило имеет скорость 30 - 60 оборотов в минуту.

Давай прикинем. Возьмем движок 50 Вт (0.05 кВт) и 60 об/мин, тогда момент на валу для него = 9550 * 0.05 / 60 = 7.95 НМ. Это означает что если к валу прикрепить рычаг длиной 1М на его конце максимальная сила будет 8 ньютонов. Ну а 8 ньютонов это примерно 0.8 килограмм-силы.

Дальше все просто, укорачиваем рычаг в 20 раз, сила увеличится в 20 раз. Это означает что рычагом длиной в 5 см вы сможете поднимать груз макс 16 кг.

Как-то так

Спасибо за оперативный ответ.
К сожалению в в приведенных выше примерах, указано передаточное числа а не момент. Указывал в целях ознакомления с моделями.

Исходя из ваших расчетов получается что для 6DOF системы на 250 кг, 15 см рычага, 60 обм.м, необходимы двигатели минимум 63Нм?

Ну да. Правда я знаю один проект, где прототип 6-доф построен на вайперах (моторах стеклоочистителей). И они, как ни странно, вполне таскают хозяина (конечно там не 250 кг). Сам автор пишет, что моторы 50 вт.
Вот ссылка на проект. Там есть и видео
http://www.xsimulator.net/community/threads/prototype-6dof.5045/

Кстати, если придумать, как механически разгрузить двигатели (пружины, резинки, гидравлика) - то можно и уменьшить требования к моменту.

h47, у меня стоЯт 30Вт, но не на 6доф, конечно. Рычаг кривошипа 4,8 см, ~45 об/мин на холостом ходу. Трясет вполне прилично. В природе бывают вот такие дешевые двигатели от Камаза (50Вт), я бы попробовал поискать их. А если денег не жалко, то можно заюзать такое или даже лучше такое.