Я про тестовую программу и основную

Установил порт монитор.
Все позапускал.
Вот что выдал порт монитор:
Порт открыт процессом "RuSIM_TeleEx.exe" (PID: 1632)

Порт закрыт

Порт открыт процессом "RuSIM_TeleEx.exe" (PID: 1632)

41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 ABÿABÿABÿA
42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 BÿABÿABÿAB
FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF ÿABÿABÿABÿ
7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F ABÿABÿABÿ
7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F ABÿABÿABÿ

и т.д.
Циферки бегают во всем диапазоне. Двигатели чуть-чуть вздрагивают при столкновениях машины с препятствиями.
С тестовой прогой по прежнему все хорошо.

AlexVr писал(а):41 42 FF 7F 7F

Данные стоят на месте. Обе оси - 7F (127) . Странно. А на LCD дисплее контроллера что? Там ведь тоже данные должны стоять на месте

AlexVr писал(а):Циферки бегают во всем диапазоне.

Где циферки бегают? В программе для каждой оси? Не можешь видео сделать (захватить экран с прогой)?

На моем видео (http://mal4x.ru/viewtopic.php?p=6089#p6089) видно и на экране и на осциллографе, что данные меняются. А у тебя - НЕТ. Боюсь, доло в настройках оси. Сделай хоть скриншоты, что ли...

И какой версией ты пользуешься? Правильная - 1.10

Однако на скине у тебя данные вовсе не 7F 7F... Т.е данные из игры по ком порту поступают в контроллер...
Вот пример изменения данных для первой оси (из подчеркнутого) -
0x69 (105) ,
0xA2 (162) ,
0xB2 (178) ,
0x98 (152) ...

Не понимаю, почему моторы стоят.

Сделай то же самое с тестовой прогой, в которой моторы крутятся... тоже промониторь порт и пришли лог

Вот

http://fotki.yandex.ru/users/alex-vr/view/584719/

Ну вот. Смотри что получается. Контроллер у тебя не настроен, в том плане, что на МАКСИМАЛЬНЫЙ размах тестового сигнала с датчиков сигналы существенно меньше. Т.е. твои движки начинают крутиться только при БОЛЬШОЙ амплитуде управляющего сигнала. А из игры ты такие сигналы просто не получаешь. Только во время ударов перегрузки становятся существенными и движки дергаются... Наверное так. И я вижу очень маленькие значения KpLO и KpHI. Возможно поэтому все и "не работает".

По идее кривые ЗАДАНИЕ и ДАТЧИК должны совпадать, по крайней мере по амплитуде.

Ale писал(а):Контроллер у тебя не настроен,

Проверить очень просто. Уменьши амплитуду тестового генератора со 122 до 30 и посмотри, будут ли движки оживать

Ок, попробую отстроить!
Спасибо за наводку!

Получилось! И двигатели заработали в LFS! Вот уж не думал,что значение Кр так критично может быть! Правда и в настройках частотников пришлось покопаться. Спасибо Ale за совет и конечно за прогу!
Теперь график выглядит так:

http://fotki.yandex.ru/users/alex-vr/view/584736/

AlexVr писал(а):Получилось! И двигатели заработали! Вот уж не думал,что значение Кр так критично может быть!

В Игре тоже заработало? Второй движок - запаздывание датчика, но шумов явно меньше. Фильтруешь емкостью? Или?

Да! Ура!
Скорость реакции приводов разная - один редуктор новый (верхний график), другой б.у.(нижний график).
На максимальных амплитудах не столько шумы, сколько попытки позиционирования (угасающая раскачка), при добавлении Кр - не угасающая.
Б.у. больше сопротивляется двигателю, зато и останавливается четче.
Сейчас у меня на частотниках для обоих двигателей максимальная частота 70Гц. Попробую для первого понизить, а для второго увеличить.
С Кр игрался, но синхронности добиться у меня не вышло. Но еще буду пытаться!

AlexVr писал(а):На максимальных амплитудах не столько шумы, сколько попытки позиционирования (угасающая раскачка), при добавлении Кр - не угасающая.

Ты настраиваешь с точностью "до наоборот"
По умолчанию в программе стоят KpHi = 10 (для больших перемещений) и KpLo = 20 (для малых). А на твоем скрине - наоборот. Почитай описание прошивки. При больших перемещениях работает KpHI, при маленьких - KpLO. Если получаешь раскачку на больших амплитудах - попробуй уменьшать KpHI. Но в любом случае он должен быть не больше, чем KpLO

Вот как раз на малых, при КрLo больше 10 у меня раскачка, а КрHi 20 держит. Парадокс.
Я по другому представлял - предполагается небольшое перемещение - сильно не разгоняемся, чтобы не проскочить Кр=10.
А если максимально далеко хотим переместиться, ускоряемся на Кр=20, а при подходе в финишную точку замедляемся до ускорения Кр=10.

AlexVr писал(а):Вот как раз на малых, при КрLo больше 10 у меня раскачка, а КрHi 20 держит. Парадокс.

Не... Раскачка может быть из-за шумов. Формула регулирования простая - (Задание - Позиция) * Kp. Если задание и позиция почти совпадают, то для увеличения воздействия берется бОльший Kp. А если наоборот - задание и позиция сильно отличаются - то берется мЕньший Kp - сигнал управления итак большой из-за большой "невязки" (разницы между заданием и позицией).

Так задумывалось. Как оно на самом деле - с разными двигунами будет разная песня.

В общем, настраивай. Будет интересно узнать, получишь ли оптимум