MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

Постройка 2DOF(sasdas)

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение sasdas » 02 май 2016, 14:41

Приветствую всех форумчан.

Около года читаю Ваш форум при наличии свободного времени, но вопросов от этого меньше не стало.
До реализации боевого варианта, решил собрать миниатюрный вариант.

Конфигурация:
1) Блок питания HuntKey LW-6500HG(в розетках есть заземление)
2) Arduino UNO(340g)
3) Мосты IBT_2
4) Электромоторы от сгоревшего руля G25(This 12VDC motor is 3" long x 1.67" Diameter. It has a 4mm diameter x 0.35" long shaft and rotates at 3100 RPM when powered with 12VDC at 0.320A (no load).
5) Датчики холла ss495a

Прошил ардуино через XLoader (x-sim_arduino_uno_57600_by_Ale - 22.01.2013)
Подключил одну ось и повешал магнит на вал мотора, смещение выставил в положение 127
20160502_165744.jpg
Датчик холла
20160502_165744.jpg (191.27 КБ) Просмотров: 3313

Удалось заставить работать двигатель в ограниченном диапазоне.
1а) Мотор ведет себя как шаговый,
2а) При MinD менее 5-6 мотор хаотично вибрирует
3а) Если положение оси больше(152) или меньше (102) мотор начинает вращение в одну из сторон, ограничить параметрами SensLo - SensHi не удалось.
Graph.PNG
xSimCTRLv2.3
Graph.PNG (52.04 КБ) Просмотров: 3313


Жду Ваших замечаний и предложений.
sasdas
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 01 апр 2016, 12:05
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение Ale » 02 май 2016, 19:47

sasdas писал(а):Жду Ваших замечаний и предложений.

MinPWM зачем поставил 60? Это очень много.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1461
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 560 раз.
Поблагодарили: 585 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение sasdas » 02 май 2016, 20:25

По умолчанию MinPWM = 0, эксперемента ради проверял с разными перменными, обратно вернуть забыл :oops:
Исправил.
phpBB [video]
Вложения
Graph2.PNG
Graph2.PNG (48.38 КБ) Просмотров: 3301
sasdas
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 01 апр 2016, 12:05
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение Ale » 02 май 2016, 23:14

Вообще то датчик у тебя довольно капризный и сильно нелинейный, насколько я помню. Это раз.
Второе - мотор какой редуктор имеет? На видео он крутится только дай, а при таких скоростях система элементарно не успевает отследить и отработать обратную связь. Прошивка работает с моторами, дающими на выходном валу редуктора порядка оборота в секунду. А твой движок дает все 10 оборотов в секунду. С таким мотором даже не пытайся работать. Потому он и работает "как шаговый"...
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1461
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 560 раз.
Поблагодарили: 585 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение sasdas » 03 май 2016, 07:28

Ale Спасибо за развернутый ответ.
Датчики лучше закажу в готовом исполнении, доступность ss495a взяло свое(провода свернуло бы в косу при первом же запуске с переменным резистором).
Редуктора конечно нет. Попробую найти что-нибудь более подходящее.
sasdas
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 01 апр 2016, 12:05
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение sasdas » 03 май 2016, 18:15

Немного собрал обратно руль, получил один редуктор(второй мотор не подключен).
Результат тестирования одной оси:
phpBB [video]
Вложения
Graph3.PNG
Graph3.PNG (65.83 КБ) Просмотров: 3246
sasdas
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 01 апр 2016, 12:05
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение sasdas » 08 июн 2019, 12:54

Подскажите какой мотор будет предпочтительнее для 2dof платформы:
1)https://bit.ly/2K6g56E 24V 150W при 40 оборотах(71.6 кг на 5см рычаге)
2)https://bit.ly/2It5Sy8 24V 100W при 50 оборотах(38.2 кг на 5см рычаге)
Рекомендуемые обороты на редукторе 60, но какие минимальные допустимые?
sasdas
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 01 апр 2016, 12:05
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение SimAl » 22 июн 2019, 15:21

Подойдет и тот и другой, но я бы взял на 150Вт, поскольку он мощнее. Как по мне - это важнее такой небольшой разницы в скорости. Тем более, что у более мощного мотора обороты при нагрузке просядут меньше, так что, возможно, под нагрузкой он окажется даже быстрее.

Жесть КПД какой низкий, при идеальных раскладах не дотягивает до 40%:
MotorGraph.png
MotorGraph.png (57.86 КБ) Просмотров: 823
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 372
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 58 раз.
Поблагодарили: 244 раз.
Баллы репутации: 113
ТехнарьТехнарь

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение sasdas » 03 июл 2019, 12:01

Благодарю за ответ!
Приобрел мотор-редукторы на 180W 24V по 45$ каждый, смотрятся внушительно
Не думал, что смогу найти такие в городе(забрал последние).
Сборка продолжается.
sasdas
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 01 апр 2016, 12:05
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение SimAl » 06 июл 2019, 01:11

Скинь фото и/или название. Может тоже такой нагуглю. За такую мощность адекватная цена.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 372
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 58 раз.
Поблагодарили: 244 раз.
Баллы репутации: 113
ТехнарьТехнарь

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение green » 08 июл 2019, 22:52

Аватара пользователя
green
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 06 июл 2019, 01:11
Откуда: Одесса
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение sasdas » 11 июл 2019, 07:57

Мотор-редуктор ZD2838 продавец сказал, что используется на автобусе с тремя стеклоочистителями. Искал моторы на спецтехнику howo, тракторы и.т.д
Цена вышла такой, так как моторы были в наличии, следующая партия будет дороже. Ждем ответ от китайцев (попросил узнать, вдруг понравится и решусь на 6DOF).

https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&spm=a21m2.8958473.0.0.6c9f3170G8kTW3&id=597664137333 - фотографии соответсвуют моим моторам.
sasdas
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 01 апр 2016, 12:05
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Постройка 2DOF(sasdas)

Сообщение green » 16 июл 2019, 10:32

Что-то не похоже, что там 180w. В каталоге, что я выше показал, на 180 самый жырный, на редкоземельных магнитах, я взял 70w, так там уже редуктор взрослый, вал 12,5 мм на 2 подшипниках - кстати, на 60% мощности их использую. На фотке редуктор жидковат для таких мощностей явно. Похоже, классические китайские ватты.
Аватара пользователя
green
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 06 июл 2019, 01:11
Откуда: Одесса
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0


Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 20

cron
x

#{title}

#{text}