MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Arduino

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Arduino

Сообщение Sudya » 07 янв 2016, 00:06

Доброго времени суток уважаемые симостроители и те кто, как и я пока только вынашивает планы о постройке «сумасшедшей табуретки» для усиления погружения в симулятор. Я увлекаюсь авиасимуляторами и в какой-то момент понял, что «не верю» HOTASу на столе и изображению на мониторе. Поскольку для постройки аутентичной кабины самолета у меня нет ни сил, ни средств, ни способностей, я сделал выбор в пользу очков Oculus Rift. Конечно, прототип DK2 далек от совершенства, но направление в целом меня устроило, да и потребительская версия не за горами. Для усиления обмана мозга и снижения укачивания начал задумываться о реализации перемещения игрового кресла синхронно с моделью самолета. После недолгих поисков нашел mal4x.ru и понял, что этот мир больше не будет прежним. Я прочитал все темы в разделе «X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools» включая ссылки на сопутствующие проекты. К сожалению, для меня, «гуманитария», технический язык таких отцов сайта как Ale, Null и др. гуру примерно как язык дроидов типа R2. Тем не менее, движимый небом, честно пытался разбираться, хотя FAQ, честно говоря, слабоват, по крайней мере, для меня;). Долго думал над концепцией и реализацией симулятора, количеством осей и кинематикой механики. Трезво оценивая свои силы, ввиду того что «колхоза» не хочется, а хорошо можно строить годами, начал мониторить рынок на предмет готовых решений. Но такие продукты подразумевают коммерческую направленность и стоят как крыло от самолета. Почти отчаявшись, я наткнулся на Avito на Tsumo Dome. Собственно продавали саму платформу от аттракциона в сборе с движками и частотниками, без юнита с дисплеем и компьютером, по цене хорошего ноутбука. Платформа позиционировалась как новая, разукомплектованная еще в Штатах, о чем косвенно можно было судить по фотографиям и при личном визуальном осмотре в дальнейшем. Кинематика представляет собой 6-dof платформу Стюарта на асинхронниках расположенных вертикально на раме с хитрыми г-образными рычагами. На мой взгляд, решение спорное, т.к. конструкция сильно ограничивает максимальную амплитуду отклонений, но это позволило вписать раму с двигателями в окружность порядка 700мм, а саму платформу в сборе в корпус 1070*1650мм, что для home use конечно не плохо. В общем, купил я TSUMO, т.е. назад дороги нет, а впереди надеюсь, взлетная полоса и НЕБО;). Польстился на 6 осей и плавность работы при относительно скромных габаритах. Теперь очень хочу оживить сим с помощью корифеев темы, SimTools и Arduino.
Увы, но на mal4x.ru практически нет теории по постройке 6-dof сима на асинхронных двигателях с частотными преобразователями. Понял только что управлять им можно посредством Arduino Mega с прошивкой от Ale. Сразу возникла куча вопросов:
1. Принципиальные ли отличия оригинальной Arduino Mega от клонов и копий, стоит ли она своих денег, проверенные ссылки для заказа?
2. Сможет ли прошивка от Ale управлять такой, нестандартной конструкцией платформы Стюарта?
3. Хотелось бы увидеть схему подключения Arduino Mega к частотникам (весьма смутно представляю себе управление асинхронными двигателями, если можно объясните доступно на пальцах,)
4. Нужно ли что то еще кроме Arduino Mega для работы моего сима?
5. Как выставляются потенциометры в стартовую позицию?
Заранее благодарю за любые комментарии кроме "зачем ты это купил?";)
Не знаю, поможет или нет, но на всяких случай приведу найденные мною ссылки, отражающие работу оригинального Tsumo Dome.
Скрытый текст
1. Руководство пользователя TSUMO (https://drive.google.com/folderview?id=0Bynj-1qORMr_STEzaTlDXy01QlE&usp=sharing)
2. Изначально TSUMO управляется посредством этой карты - PCI-DAC6702
(https://drive.google.com/?tab=wo&authuser=0#folders/0Bynj-1qORMr_ZjVRdERDY0NkNmc
3. Несколько видео демонстрирующих работу приводов и аттракциона в целом
phpBB [video]

phpBB [video]
;
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 07 янв 2016, 04:22

Эта? Если так, то 30крублей за такую конструкцию это дешево. Откровенно говоря, без понимания электроники тебе сложно будет ее запустить.
Из мана складывается впечатление, что платформа управляется аналоговым сигналом из спец карты компютера. Если так, то Ардуиной тут не отделаешься, по-моему там нет ЦАП. Ладно, можно ШИМ поюзать. Стоило бы начать с фото инвертора - устройство, к которому идет провод от двигателя (любого).
1. Принципиальных никаких.
2. Сходу однозначно нет, поскольку, как минимум, в ней выход не на инвертор. И вряд ли в прошивке 6 осей.
3. Зависит от частотников. Нужно фото. Вполне вероятно, что аналоговым сигналом.
4. Так непонятно, что внутри. Если повезет, то может хватить Ардуино (даже не мега), шесть конденсаторов и шесть резисторов. А если не повезет, то...
5. Зачем тебе стартовая позиция, если оно не работает? Будет зависеть от прошивки. Как выставлялось на оригинальном девайсе, есть в мане.
В сети
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 235 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Ale » 07 янв 2016, 12:25

Sudya писал(а):2. Сможет ли прошивка от Ale управлять такой, нестандартной конструкцией платформы Стюарта?


Конструкция интересная, но вполне стандартная (с точки зрения управления). Управляется, судя по описанию карты PCI-DAC6702, аналоговым сигналом в диапазоне + - 10 Вольт. Т.е. непосредственно с Ардуины управлять не получится. Нужно делать доп. преобразователь аналогового сигнала. Сам сигнал можно получить, фильтруя высокочастотный ШИМ (20 КГц) простой RC цепочкой. А дальше на операционнике переводить сигнал из диапазона 0..5В в диапазон -10В..+10В.

Где-то на форуме уже это обсуждалось. Если не найдем, схему нарисуем, вопроса нет.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 07 янв 2016, 16:34

SimAl писал(а):Эта? Если так, то 30крублей за такую конструкцию это дешево.

Она, только ценник в реале оказался несколько выше.
SimAl писал(а):Стоило бы начать с фото инвертора - устройство, к которому идет провод от двигателя (любого)

Собственно он, именуется как MDB - (Motor Drive Box)
https://yadi.sk/i/Y77PLNk6mitGk
https://yadi.sk/i/5T6Xqjw3miuvU
https://yadi.sk/i/KoSjiCR3mivFP
https://yadi.sk/i/2_kq7Ad4mivXq
https://yadi.sk/i/kzrr-EI1mivj4
На всякий случай разобрал и сфотографировал еще блок DDB - (Data Distribution Box), к нему подходят SCSI кабель от PCI-DAC6702, провода к манипуляторам и колонкам. Никакой электроники внутри я не увидел, SCSI кабель просто разведен на плате с разъемами соединяющими PCI-DAC6702 с MDB.
https://yadi.sk/i/UV2kkNTkmiyn7
Ну и для полноты картины блок PDB (Power Distribution Box) по сути пилот на 8 розеток со стабилизатором и предохранителем на 16А.
https://yadi.sk/i/NbRDKJiKmitDM
SimAl писал(а):Если повезет, то может хватить Ардуино (даже не мега),

Я вроде здесь читал , что для 6-dof UNO не хватит.
SimAl писал(а):Зачем тебе стартовая позиция, если оно не работает? Будет зависеть от прошивки. Как выставлялось на оригинальном девайсе, есть в мане.

Мне для себя понять, выставляется какое-то конкретное значение сопротивления, или просто примерно среднее положение для обеспечения полного вращения в обе стороны?
Еще интересно, на этом видео мужик демонстрирует работу моторов от TSUMO вращая потенциометры, почему моторы реагируют, несмотря на отсутствие сигнала от контроллера?
Скрытый текст
phpBB [video]

Ale писал(а):Т.е. непосредственно с Ардуины управлять не получится. Нужно делать доп. преобразователь аналогового сигнала. Сам сигнал можно получить, фильтруя высокочастотный ШИМ (20 КГц) простой RC цепочкой. А дальше на операционнике переводить сигнал из диапазона 0..5В в диапазон -10В..+10В.
Где-то на форуме уже это обсуждалось. Если не найдем, схему нарисуем, вопроса нет.

Буду рад любой подсказке, если есть готовое решение было бы еще лучше.
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 07 янв 2016, 23:56

Sudya писал(а):На всякий случай разобрал и сфотографировал еще блок DDB - (Data Distribution Box), к нему подходят SCSI кабель от PCI-DAC6702, провода к манипуляторам и колонкам. Никакой электроники внутри я не увидел, SCSI кабель просто разведен на плате с разъемами соединяющими PCI-DAC6702 с MDB.
https://yadi.sk/i/UV2kkNTkmiyn7
Вот это то, что нужно. Прозвони тестером что куда идет и зарисуй схему, сфотографируй плату с обратной стороны. В принципе достаточно прозвонить с одного разъема, идущего на инвертор, для верности лучше с двух. Выше ты, вроде, постил даташит на плату расширения - можно будет понять куда и какие сигналы идут.
Почему СКАЗИ? Похоже на принтерный порт.

Sudya писал(а):Я вроде здесь читал , что для 6-dof UNO не хватит.
Хватит, там 6 штук хардварных ШИМ, правда есть небольшая решаемая проблема (а может это и не проблема) с низкой частотой первого. Но можно также использовать софтовые.

Sudya писал(а):Еще интересно, на этом видео мужик демонстрирует работу моторов от TSUMO вращая потенциометры, почему моторы реагируют, несмотря на отсутствие сигнала от контроллера?
Скрытый текст
phpBB [video]
Должен быть какой-то контроллер, на плате ничего такого не видно, значит скорее всего на видео оно подключено к компьютеру.
В сети
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 235 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 09 янв 2016, 00:42

Снял и сфотографировал плату с двух сторон:
https://yadi.sk/i/lRuPUycJmkZby
https://yadi.sk/i/yrPsTpY6mkZss
На плате обнаружил пару резисторов. На схеме ниже пронумеровал активные пины.
13, 15, 17, 19, 20 и 21 пины соединены, видимо земля. 1, 2, 12, 14, 16, 18 похоже сигнальные. 33 соединен с землей через сопротивление 9,8КОм, он также участвует в работе аварийной кнопки СТОП.
https://yadi.sk/i/rRMieBGkmka2b
SimAl писал(а):Почему СКАЗИ? Похоже на принтерный порт

Да, тут похоже загвоздка. В PCI-DAC6702 разъем SCSI 100pin, а к DDB подходят 37 pin DB. Шнура у меня нет, нагуглить схему разводки не смог, видимо очень редкий, куда дальше копать не знаю. :cry:
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 09 янв 2016, 06:11

Вот ссылка на плату на сайте компании. Я распиновку такого кабеля там не нашел. Но в даташите на плату есть распиновка разъема на самой плате, там всего четыре типа сигналов DIOx, AGND, AGNDx, VCHx. Можно попробовать угадать. :)
Скорее всего так: черные стрелки - земля, синие - шесть аналоговых сигналов (плата выдает -+10,1В). Оставшиеся два контакта на разъеме - аварийное отключение.
sgn.jpg
sgn.jpg (148.91 КБ) Просмотров: 3017
Попробуй обычную пальчиковую батарейку подключить через резистор около 1кОм на синюю (любую) и черную стрелки. Двигатель должен медленно вращаться. Естественно питание на инвертор должно быть подано. Что за трехконтактный разъем? Внешнее питание? Дошло, видимо как раз аварийный стоп.
Куда резисторы обратной связи подключены?
В сети
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 235 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 09 янв 2016, 11:41

SimAl писал(а):Скорее всего так: черные стрелки - земля, синие - шесть аналоговых сигналов (плата выдает -+10,1В). Оставшиеся два контакта на разъеме - аварийное отключение.

Да КЭП! ;)
SimAl писал(а):Попробуй обычную пальчиковую батарейку подключить через резистор около 1кОм на синюю (любую) и черную стрелки. Двигатель должен медленно вращаться. Естественно питание на инвертор должно быть подано.

Потенциометр естественно должен быть отсоединен от шкива редуктора, дабы не свернуть? Его вообще отсоединить от разъема или просто сбросить ремень не отключая? От величины подаваемого напряжения зависит скорость двигателя?
SimAl писал(а):Куда резисторы обратной связи подключены?

Непосредственно к MDB:
https://yadi.sk/i/2_kq7Ad4mivXq
Что же может подаваться на 33 pin соединенный с землей через сопротивление 9,8КОм?
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 09 янв 2016, 13:21

Sudya писал(а):Потенциометр естественно должен быть отсоединен от шкива редуктора, дабы не свернуть? Его вообще отсоединить от разъема или просто сбросить ремень не отключая? От величины подаваемого напряжения зависит скорость двигателя?

SimAl писал(а):Куда резисторы обратной связи подключены?

Непосредственно к MDB:
https://yadi.sk/i/2_kq7Ad4mivXq
Что же может подаваться на 33 pin соединенный с землей через сопротивление 9,8КОм?
Таки в этой коробке есть контроллер mc705p6acdwe. И учитывая, что потенцометр подключается к ней же, похоже это не просто инвертор, а инвертор вместе с блоком управления следящим приводом. Значит он действительно должен работать как в видео выше, без подключения к компьютеру. Для этого можно сбросить ремень с потенциометра и покрутить его руками, как в видео. В таком случае напряжение с платы задаёт не скорость, а положение двигателей. Это несколько упрощает задачу, в ардуино не нужен будет регулятор.
Потенциометр, вполне возможно не имеет ограничителя и может свободно вращаться.
В сети
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 235 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Spirit » 10 янв 2016, 04:09

Еще может быть загвоздка с СимТулз, пока вроде нет плагина для 6DoF который бы рассчитывал правильное положение платформы. Посмотри на форуме xsimulator, кажется earoby двигался в этом направлении.
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 279
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 10 янв 2016, 11:57

SimAl писал(а):Значит он действительно должен работать как в видео выше, без подключения к компьютеру. Для этого можно сбросить ремень с потенциометра и покрутить его руками, как в видео.

Механика платформы с двигателями пока в гараже, потестить пока не могу, но скорее всего так и будет.
SimAl писал(а):В таком случае напряжение с платы задаёт не скорость, а положение двигателей.

Это значит скорость постоянна?
Spirit писал(а):Еще может быть загвоздка с СимТулз, пока вроде нет плагина для 6DoF который бы рассчитывал правильное положение платформы. Посмотри на форуме xsimulator, кажется earoby двигался в этом направлении.

Пока программа минимум запустить железо, софт дело второе.
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 10 янв 2016, 19:52

Spirit писал(а):Еще может быть загвоздка с СимТулз, пока вроде нет плагина для 6DoF который бы рассчитывал правильное положение платформы. Посмотри на форуме xsimulator, кажется earoby двигался в этом направлении.
На мой взгляд есть несколько реалистичных вариантов:
1. Использовать x-sim. Он гибче, там много чего можно нагородить, наверное возможно найти готовые настройки под 6dof. Хотя в этой платформе двигатели установлены довольно оригинальным способом и для правильной работы придется допиливать.
2. Отправить из simtools в Ардуино просто 6 осей без обработки и произвести необходимые расчеты на Ардуино. Должна потянуть, я думаю.
3. Отправить из simtools данные в UDP, написать свою утилиту, которая их подхватит, обработает и отправит на Ардуино в подходящем виде.
Я бы попробовал какие-то готовые настройки из п.1, чтобы просто увидеть, что хоть как-то работает. А затем, при необходимости, реализовал п.3.

Sudya писал(а):Это значит скорость постоянна?
Постоянной она быть не может. Так или иначе, двигатель сначала разгоняется, потом тормозит. Постоянным (но разнонаправленным) может быть ускорение. Характер движения зависит от того, что зашито в контроллер. Обычно чем сильнее отклонение пытаешься задать, тем до большей скорости разгонится двигатель.
В сети
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 235 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Ale » 10 янв 2016, 21:29

Spirit писал(а):Еще может быть загвоздка с СимТулз, пока вроде нет плагина для 6DoF который бы рассчитывал правильное положение платформы. Посмотри на форуме xsimulator, кажется earoby двигался в этом направлении.

Профиль под 6dof для платформы Стюарта (собственно тут речь идет именно о ней, несмотря на немного нестандартное крепление рычагов) в SimTools настраивается так же, как и профиль под 2 доф. Никаких проблем, на форуме есть примеры настройки. Совсем не обязательно инверсную кинематику просчитывать...

вот пример
http://www.xsimulator.net/community/threads/6dof-preset.5800/
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Spirit » 11 янв 2016, 13:59

Ale писал(а):
Spirit писал(а):Еще может быть загвоздка с СимТулз, пока вроде нет плагина для 6DoF который бы рассчитывал правильное положение платформы. Посмотри на форуме xsimulator, кажется earoby двигался в этом направлении.

Профиль под 6dof для платформы Стюарта (собственно тут речь идет именно о ней, несмотря на немного нестандартное крепление рычагов) в SimTools настраивается так же, как и профиль под 2 доф. Никаких проблем, на форуме есть примеры настройки. Совсем не обязательно инверсную кинематику просчитывать...

вот пример
http://www.xsimulator.net/community/threads/6dof-preset.5800/


Але, к сожалению такой вариант настройки будет очень трудозатратен и далек от совершенства... это мое мнение после подбора соотношений для 2DoF. Найти пропорцию для 6 осей - это будет нечто. А если представить, что такую процедуру надо будет проводить для каждой игры... бррр.
Думаю инверсная кинематика должна рассчитывать базовые соотношения между осями, а профилями СимТулза мнадо добиваться только усиления или уменьшения силы воздействия...
И еще... в СимТулзе есть очень неприятный глюк, когда на одну ось повешено сразу несколько степеней свободы, он спонтанно дергает эту ось между максимальным и минимальным значением.
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 279
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Ale » 11 янв 2016, 15:15

Spirit писал(а):Але, к сожалению такой вариант настройки будет очень трудозатратен и далек от совершенства... это мое мнение после подбора соотношений для 2DoF. Найти пропорцию для 6 осей - это будет нечто. А если представить, что такую процедуру надо будет проводить для каждой игры... бррр.
Думаю инверсная кинематика должна рассчитывать базовые соотношения между осями, а профилями СимТулза мнадо добиваться только усиления или уменьшения силы воздействия...
И еще... в СимТулзе есть очень неприятный глюк, когда на одну ось повешено сразу несколько степеней свободы, он спонтанно дергает эту ось между максимальным и минимальным значением.


Хм... Не совсем представляю, о чем речь... Надо, конечно, обсуждать и тестить.

Я думал (и надеялся), что профиль настраивается под платформу, а не под игру. А плагин со своими МИН-МАХ настройками уже должен выдавать из игры стандартные (нормированные) силы.

Собственно расчет инверкинематики так же подгоняется под конкретную платформу. Там облегчение настройки относительное, и связанное только с тем, что расчет ведется на основе ФИЗИЧЕСКИХ параметров, которые надо задавать. Длины рычагов и шатунов, расстояния между осями моторов и тд, и тп. То есть нужно довольно подробно описывать конструкцию платформы.

Впрочем, это всего лишь мое ИМХО как теоретика. Не хватает собственного железа... Блин...

Для Sudya могу предложить схему одного канала преобразователя сигналов PWM + DIR от контроллера типа Arduino в аналоговый сигнал из диапазона +- 10 вольт. Единственное, что все таки прошивку надо делать специальную для этого, поскольку логика работы сигнала DIR немного отличается от общепринятой. Переключение направления должно происходить переключением ножки DIR контроллера с выхода на вход и обратно.

Схема преобразователя уровней.jpg
Схема преобразователя уровней.jpg (150.98 КБ) Просмотров: 2918


И еще, я не совсем представляю, к чему подключены потенциометры обратной связи? Если система управлялась с компа через плату с ЦАПами, то и датчики должны возвращать сигнал обратной связи тоже на комп через многоканальный АЦП. Тогда комп сам исполняет функцию контроллера (исполнительного механизма).
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 8

x

#{title}

#{text}