MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Arduino

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение mds3d » 01 мар 2016, 05:11

Death_Morozz писал(а):
romanofff писал(а):Датчик хола и энкодер это разве не одно и то же?
Про энкодеры, уже тут всплывала такая полезная ссылка: http://www.devicesearch.ru/article/enkodery тут вкратце.
Ale писал(а): В общем случае и то и другое - датчики положения/угла поворота вала двигателя/редуктора. Но простой оптический энкодер требует специального алгоритма обработки данных. А с выхода датчика хола можно сигнал оцифровать с помощью АЦП микроконтроллера.
- то есть, если я правильно понял датчик Холла это тот-же самый магниторезестивный энкодер ?
- и второй вопрос, в том случае если кресло вращается в диапазоне 360* - градусов, что вы посоветуете использовать чтобы не "допиливать" прошивку....
Аватара пользователя
mds3d
SIMER
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 09 дек 2013, 05:57
Откуда: Amman, Jordan
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 48 раз.
Баллы репутации: 45
Пользователь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Ale » 01 мар 2016, 08:48

mds3d писал(а):- то есть, если я правильно понял датчик Холла это тот-же самый магниторезестивный энкодер ?

Не совсем так. Энкодер в принципе выдает цифровой код или последовательность импульсов для счета. А датчик хола в общем случае выдает аналоговый сигнал, пропорциональный углу наклона датчика относительно магнитного поля.

mds3d писал(а):- и второй вопрос, в том случае если кресло вращается в диапазоне 360* градусов, что вы посоветуете использовать чтобы не "допиливать" прошивку....

Прошивка в текущей версии не поддерживает 360*... По любому ее надо допиливать. Может кто-то возьмется?
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 539 раз.
Поблагодарили: 571 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение mds3d » 02 мар 2016, 02:52

Ale писал(а): датчик хола в общем случае выдает аналоговый сигнал, пропорциональный углу наклона датчика относительно магнитного поля.
- тоесть датчик Холла выдает аналоговый сигнал учитывая разницу между двумя полюсами магнитного поля - верно ?
- теоретически получается что 360* вращение можно отследить разбив плоскость на 4-части по 90* а для того чтобы знать где находится верх где низ, достаточно установить пару концевиков на ось вращения - верно ? ;)
Изображение
Аватара пользователя
mds3d
SIMER
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 09 дек 2013, 05:57
Откуда: Amman, Jordan
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 48 раз.
Баллы репутации: 45
Пользователь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Vladimir » 02 мар 2016, 07:33

mds3d писал(а):- теоретически получается что 360* вращение можно отследить разбив плоскость на 4-части по 90* а для того чтобы знать где находится верх где низ, достаточно установить пару концевиков на ось вращения - верно ?

Зачем изобретать велосипед, если есть готовые решения например: http://www.digikey.com/product-detail/en/tt-electronics-bi/6127V1A360L.5/987-1389-ND/2620658.
И никаких концевиков не надо, будет выдавать напряжение в зависимости от угла поворота.
Vladimir
SIMER
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 18 окт 2015, 15:29
Откуда: Екатеринбург
Благодарил (а): 6 раз.
Поблагодарили: 50 раз.
Баллы репутации: 28
Новичок

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Ale » 02 мар 2016, 10:06

Vladimir писал(а):
mds3d писал(а):- теоретически получается что 360* вращение можно отследить разбив плоскость на 4-части по 90* а для того чтобы знать где находится верх где низ, достаточно установить пару концевиков на ось вращения - верно ?

Зачем изобретать велосипед, если есть готовые решения например: http://www.digikey.com/product-detail/en/tt-electronics-bi/6127V1A360L.5/987-1389-ND/2620658.
И никаких концевиков не надо, будет выдавать напряжение в зависимости от угла поворота.

Согласен. У меня такие датчики, только на 180 градусов.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 539 раз.
Поблагодарили: 571 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение mds3d » 05 мар 2016, 05:36

Vladimir писал(а):Зачем изобретать велосипед, если есть готовые решения например: http://www.digikey.com/product-detail/en/tt-electronics-bi/6127V1A360L.5/987-1389-ND/2620658.И никаких концевиков не надо, будет выдавать напряжение в зависимости от угла поворота.
Ale писал(а):Согласен. У меня такие датчики, только на 180 градусов.
- так значит можно смело устанавливать этот датчик на 360*-кресло ?
.... - и еще один вопрос непонятный, почему на практике ни кто не использует гироскопы ??? Изображение
Аватара пользователя
mds3d
SIMER
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 09 дек 2013, 05:57
Откуда: Amman, Jordan
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 48 раз.
Баллы репутации: 45
Пользователь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Ale » 05 мар 2016, 07:20

mds3d писал(а):- так значит можно смело устанавливать этот датчик на 360*-кресло ?

Если прошивка не поддерживает 360*, толку от них все равно не будет. А если поддерживает - тогда да...
mds3d писал(а):.... - и еще один вопрос непонятный, почему на практике ни кто не использует гироскопы ???

Потому что для обычного сима углы наклонов маловаты и точности гироскопов может не хватить. А а проектов 360* тут пока вроде не было.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 539 раз.
Поблагодарили: 571 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 05 мар 2016, 19:01

mds3d писал(а):.... - и еще один вопрос непонятный, почему на практике ни кто не использует гироскопы ???
Если не в симуляторе, то я использовал здесь в качестве датчика положения качелей:
phpBB [video]

Можно было бы адаптировать и для симулятора. Основная проблема (для меня) в том, что не совпадают системы координат гироскопа и платформы - нужно по показаниям гироскопа рассчитать положение двигателей, т.е. это нужно думать. :) Кроме того, не будет повторяемости, под каждый сим свои расчеты, будут какие-то тригонометрические функции в прошивке, на чахлом контроллере. Напряг в общем, непонятно зачем нужный.

Ale писал(а):Потому что для обычного сима углы наклонов маловаты и точности гироскопов может не хватить. А а проектов 360* тут пока вроде не было.
Точности хватает. Я использовал MPU6050, там 16 бит на ось. Плюс у него какой-то свой аппаратный фильтр. Можно настроить на "быстро и неточно" либо на "медленно, но как в аптеке". Если его положить на обычный стол из ДСП, то он чувствует, когда поставишь на этот стол ноут, поскольку стол на какой-то миллиметр прогибается.
Но я считаю, что это избыточно, придется городить адов матан.

P.S. Ale, плагин для роллеркастера у тебя не появился?
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение mds3d » 06 мар 2016, 22:26

SimAl писал(а): Если не в симуляторе, то я использовал здесь в качестве датчика положения качелей:
Можно было бы адаптировать и для симулятора. Основная проблема (для меня) в том, что не совпадают системы координат гироскопа и платформы - нужно по показаниям гироскопа рассчитать положение двигателей, т.е. это нужно думать.
- я планирую использовать вместе со шлемом виртуальной реальности, в шлеме уже есть свой гироскоп, хотя одевая шлем ты теряешься в пространстве и гироскоп для кресла нужен лишь для того чтобы у игрока было чувство того в каком положении он находится (в вертикальном или горизонтальном либо вниз головой ))) тогда как вращение в горизонтальной плоскости для игрока не имеет никакого значения !
SimAl писал(а): Можно настроить на "быстро и неточно" либо на "медленно, но как в аптеке"
а как быстро ? ну например 1-оборот за 2-3 секунды это быстро ?
Аватара пользователя
mds3d
SIMER
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 09 дек 2013, 05:57
Откуда: Amman, Jordan
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 48 раз.
Баллы репутации: 45
Пользователь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 06 мар 2016, 22:49

mds3d писал(а):а как быстро ? ну например 1-оборот за 2-3 секунды это быстро ?
Я использовал 200Гц = период 5мс, по-моему. Быстрее мне точность не понравилась. Соответственно в твоем случае получится 400-600 значений за оборот. Как по мне, с кратным запасом. Вот для качелей отлично подошло, вряд-ли у тебя живого человека будет трясти быстрее качелей. :)
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение mds3d » 07 мар 2016, 21:32

SimAl писал(а):Я использовал 200Гц = период 5мс, по-моему. Быстрее мне точность не понравилась. Соответственно в твоем случае получится 400-600 значений за оборот.
в ЛС написал...
CraCk писал(а):
romanofff писал(а):Да, асинхронники, достались нахаляву, серво мощные дорого стоят , также в наличии ардуинка. В моем случае нужна большая мощность. Есть на выбор частоники, с различными интерфейсами. Наверняка есть готовое решение у кого нибудь, может кто поделится.
Все частотники даже самые дешевые имеют базовый набор для управления.

Изображение
Направление вращение мотором задается дискретными входами. Вперед или Реверс.
Скорость вращение задается аналоговым входом 0-10В. Скорость при 0В-0%, 5В-50%, 10В-100%.
- я сегодня тоже столкнулся с подобной проблемой, собрал механизм подключил все работает, решил встать на платформу мотор загудел и что-то хрустнуло ....разобрал оказалось что шестеренка из текстолита.... задался вопросом;
- как у других два двигателя поднимают 70-100кг? ведь вращал-то я в горизонтальной плоскости....

- вообщем надо делать что-то надежное и мощное..., решение пришло как-то само собой, асинхроники по сравнению с серводвигателями стоят намного дешевле...., но зато частотники стоят намного дороже - это верно.....

- а что если пойти другим путем ? ну например взять обыкновенную дрель, в дрели уже есть и редуктор и готовая головка для крепления оси любого диаметра, и самое главное там стоит регулятор оборотов двигателя (!) кто знает из чего он состоит ? вероятно там стоит что-то типа симистора ?! что если с ардуино выдавать сигнал на управляющий электрод симистора ?! как вам идея ? ;)
Вложения
DSC_0153.JPG
DSC_0153.JPG (150.3 КБ) Просмотров: 1214
Аватара пользователя
mds3d
SIMER
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 09 дек 2013, 05:57
Откуда: Amman, Jordan
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 48 раз.
Баллы репутации: 45
Пользователь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 07 мар 2016, 22:48

mds3d писал(а):- а что если пойти другим путем ? ну например взять обыкновенную дрель, в дрели уже есть и редуктор и готовая головка для крепления оси любого диаметра, и самое главное там стоит регулятор оборотов двигателя (!) кто знает из чего он состоит ? вероятно там стоит что-то типа симистора ?! что если с ардуино выдавать сигнал на управляющий электрод симистора ?! как вам идея ? ;)
Хе-хе. Как это ни странно, я пробовал заюзать и дрель. Сначала болгарку, там лишнего механического барахла менше. Но редуктор в болгарке оказался несовместим с реверсом. Тогда я перешел на дрель. Схема регулировки оборотов для дрели можно найти в Интеренете, она простая - там симистор и еще пару деталей. Но проблема с реверсом - ротор включен последовательно со статором и, в моем понимании, нужно ставить еще 4 симистора для реверса (и еще непонятно, выключатся ли они вовремя, поскольку ток в них может поддерживать самоиндукция обмоток), либо одно реле. Кроме того, как минимум для одного симистора нужен датчик перехода через 0.
Поэтому я пошел другим путем. В дрели универсальный двигатель, он может работать как на переменном, так и на постоянном токе. Я решил поставить на входе диодный мост и рулить как обычным двигателем постоянного тока, при помощи Н-моста, причем мост воткнуть вразрез между ротором и статором, иначе не получается реверс. Не помню до какой стадии реализации я дошел, но помню, что дрель проработала несколько секунд, и при первом же реверсе электроника сгорела. :) После такого фейла я забил. :D
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Пред.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot], Majestic-12 [Bot], Yahoo [Bot] и гости: 16

cron
x

#{title}

#{text}