MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Arduino

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Spirit » 11 янв 2016, 16:22

Ale писал(а):Хм... Не совсем представляю, о чем речь... Надо, конечно, обсуждать и тестить.

Я думал (и надеялся), что профиль настраивается под платформу, а не под игру. А плагин со своими МИН-МАХ настройками уже должен выдавать из игры стандартные (нормированные) силы.

Ну я тоже не много успел натестить, но например профиль LFS и ASSETTO различаются очень существенно.
Ale писал(а):Впрочем, это всего лишь мое ИМХО как теоретика. Не хватает собственного железа... Блин..

Ну чего скромничать :) ... благодаря твоему "ИМХО как теоретика" не один сим уже заработал у других. Давай уж заканчивай скорее.

По поводу профиля "без расчета кинематики" - мне кажется это возможно, но приведет к механическим повреждениям, в случае если соотношение между осями не будет согласовано. Тем паче во время глюка.
На том-же форуме xsimulator есть примеры 6DoF в SimTools. Вопрос только в том, что движение этих платформ (на видео), в отличии от платформ работающих с плагином инверсной кинематики, не соответствует реальным перемещениям.
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 274
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 73 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 11 янв 2016, 22:27

Ale писал(а):И еще, я не совсем представляю, к чему подключены потенциометры обратной связи? Если система управлялась с компа через плату с ЦАПами, то и датчики должны возвращать сигнал обратной связи тоже на комп через многоканальный АЦП. Тогда комп сам исполняет функцию контроллера (исполнительного механизма).
Пока складывается впечатление, что в инверторе есть контроллер, который рулит двигателем и обратная связи заводится на него. Соответственно в компьютер никаких аналоговых сигналов не идёт. Но при этом компьютер сам задаёт положение двигателя аналоговым сигналом. ХЗ почему карта за $800, а не цифра. А кинематика, если была, то крутилась на компьютере, тем более что там свои игры под платформу, могли внутри считать сразу и кинематику.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 12 янв 2016, 01:01

Ale писал(а):Для Sudya могу предложить схему одного канала преобразователя сигналов PWM + DIR от контроллера типа Arduino в аналоговый сигнал из диапазона +- 10 вольт. Единственное, что все таки прошивку надо делать специальную для этого, поскольку логика работы сигнала DIR немного отличается от общепринятой. Переключение направления должно происходить переключением ножки DIR контроллера с выхода на вход и обратно.


А такой вариант от таноса допилить под мой вариант можно?
Вложения
IMG_20151002_065804.jpg
IMG_20151002_065804.jpg (419.49 КБ) Просмотров: 2054
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 12 янв 2016, 02:09

Sudya писал(а):А такой вариант от таноса допилить под мой вариант можно?
Насколько я понимаю, это преобразователь аналогового сигнала из диапазона 0...5В в -11...+11В. А тебе нужно из цифры в аналог -11...+11В. В принципе на этой плате нужно после каждого входа конденсатор с резистором поставить, либо как-то по более умному запилить интегратор на ОУ, если там по два канала в микросхемах. Но я не особо рублю в аналоговой схемотехнике.
Прошивка для Ардуино довольно простая будет. Строк 10. :) Получить данные (6 чисел) из последовательного порта и выплюнуть без обработки на ШИМ.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 15 янв 2016, 21:03

Подсоединил частотник с двигателем к плате, подключил частотник к сети, двигатель никак не отреагировал, в том числе на вращение потенциометра. Сделал замеры напряжения на разъеме платы. Распиновку привожу ниже. При подключении к плате разъема от частотника пины 2 и 3 начинают звониться вместе. На 1 пине +13,5в, на 4 пине +-0 ...6в весь диапазон проходит за 1 оборот потенциометра. На потенциометре ограничителя нет. Подача на 4 пин напряжения 1,5; 3;4,5; 6в, ни к чему не привели, больше подавать не стал. Замыкание 1 и 2 пина приводят к запуску двигателя, вращение потенциометра приводит к изменению скорости и направления вращения. Замыкание 3 и 4 пина ни к чему не привели. Подмена частотников показала 100% повторяемость указанных выше результатов. Странно еще то, что по идее замыкание 1 и 2 пина = нажатие аварийной кнопки.
Вложения
_MG_9471.JPG
_MG_9471.JPG (2.17 МБ) Просмотров: 2012
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение SimAl » 16 янв 2016, 03:03

Sudya писал(а):На 1 пине +13,5в, на 4 пине +-0 ...6в весь диапазон проходит за 1 оборот потенциометра.
Вот как туда попадает аналоговый сигал, я не понимаю.

Sudya писал(а):Замыкание 1 и 2 пина приводят к запуску двигателя, вращение потенциометра приводит к изменению скорости и направления вращения.
Значит контроллер действительно на одной плате с инвертором.

Sudya писал(а):На потенциометре ограничителя нет. Подача на 4 пин напряжения 1,5; 3;4,5; 6в, ни к чему не привели, больше подавать не стал.
Ты туда напряжение подавал, когда двигатель был в рабочем состоянии, т.е. не был заблокирован аварийной кнопкой и реагировал на потенциометр? Реакция должна быть следующей: добиться поворотом потенциометра остановки двигателя, подать напряжение, двигатель должен начать вращаться.

Sudya писал(а):Странно еще то, что по идее замыкание 1 и 2 пина = нажатие аварийной кнопки.
Аварийные кнопки работают на разрыв. Для того, чтобы при случайной поломке кнопки или обрыве провода к ней, система просто остановилась. В противном случае пользователь просто не узнает о поломке экстренной остановки системы, пока не возникнет аварийная ситуация, но будет уже поздно. :)
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 17 янв 2016, 19:11

SimAl писал(а):Ты туда напряжение подавал, когда двигатель был в рабочем состоянии, т.е. не был заблокирован аварийной кнопкой и реагировал на потенциометр? Реакция должна быть следующей: добиться поворотом потенциометра остановки двигателя, подать напряжение, двигатель должен начать вращаться.

Все именно так и есть, благодарю за подсказку! Поставил джампер на разъем аварийной кнопки, двигатель начал вращение, потенциометром добился его остановки (потом уже сообразил, что достаточно было перед запуском двигателя зубчатым ремнем соединить потенциометр и вал редуктора, привод сам остановится в нужном месте). Если в таком (ждущем) режиме подать на 4 пин напряжение +-0 ...10в привод начинает вращение. Если в этот момент двигатель соединить зубчатым ремнем с потенциометром вал повернется на некоторый угол и остановится, если убрать напряжение, вернется в стартовую позицию. Чем больше напряжение, тем больше угол поворота, в тут или иную сторону, в зависимости от полярности. Работа привода, получение стартовой позиции и подача в режиме ожидания +-4,5в представлено на видео ниже. Осталось из шим сделать аналог +-0...10в.

Скрытый текст
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 18 янв 2016, 23:51

Хотел бы возвратиться к допиливанию платы от Таноса. Других готовых решений с минимальными переделками найти не смог. Фото платы с обеих сторон прилагаю.
https://yadi.sk/i/RfFneOfbnJ8pn
SimAl писал(а):В принципе на этой плате нужно после каждого входа конденсатор с резистором поставить

А можно использовать уже имеющиеся на входах резисторы 1к8, добавив в схему конденсаторы как показано на схеме ниже?
https://yadi.sk/i/05KRx5jlnJ9ub
Если да, то какая должна быть емкость конденсаторов? Как привести напряжение +-0...11в к +-0...10 в. В идеале хотелось бы добавить в схему возможность тонкой подстройки выходного напряжения всех каналов для юстировки платформы.
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Ale » 19 янв 2016, 09:58

Sudya писал(а):А можно использовать уже имеющиеся на входах резисторы 1к8, добавив в схему конденсаторы как показано на схеме ниже?

Да, можно. Второй конец емкости на землю, естественно.

Sudya писал(а):то какая должна быть емкость конденсаторов?

При ШИМ порядка 20 КГц емкость нужна порядка 1 мкф. Сейчас такие чип-кондеры есть.

Sudya писал(а):Как привести напряжение +-0...11в к +-0...10 в.

Надо вместо резисторов 8.2К поставить 6.8К. При этом диапазон сузится до +- 9.5В

Должен предупредить, что у подобного "стандартного" схематического решения есть один, но очень существенный недостаток - при отсутствии напряжения на входе (ШИМ еще не вырабатывается, а напряжение уже подано, например. Или какая нибудь ошибка или замыкание на входе) на выходе будет МАКСИМАЛЬНОЕ отрицательное напряжение.
Может в данной конфигурации это и не страшно, платформа (при правильной коммутации) просто опустится в крайнюю нижнюю точку. Но имей это ввиду.

И прошивка контроллера должна на нулевой входной сигнал давать ПОЛОВИНУ ШИМ на выходе. То есть обычные прошивки, которыми симмеры пользуются, не подойдут.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 539 раз.
Поблагодарили: 571 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 23 янв 2016, 17:46

Ale писал(а):При ШИМ порядка 20 КГц емкость нужна порядка 1 мкф. Сейчас такие чип-кондеры есть.

А по какой формуле рассчитывается? В примерах что я находил емкость десятки нанофарад.
Ale писал(а):Должен предупредить, что у подобного "стандартного" схематического решения есть один, но очень существенный недостаток - при отсутствии напряжения на входе (ШИМ еще не вырабатывается, а напряжение уже подано, например. Или какая нибудь ошибка или замыкание на входе) на выходе будет МАКСИМАЛЬНОЕ отрицательное напряжение.

Как это побороть? Я так понимаю опорное на ОУ должно подаваться одновременно с ШИМ?
Ale писал(а):платформа (при правильной коммутации) просто опустится в крайнюю нижнюю точку.

Это скорее будет поворот в крайнюю точку влево.
Танос готовую плату "кондиционера" продать отказался, только в комплекте со своим чудо-контроллером AMC1280USB за >500$+доставка, что при текущем курсе не вариант. Так что придется осваивать ЛУТ метод. В этой связи хочется оставить на плате только самое необходимое, например для чего нужен конвертер RB-0515D? Фото платы с обеих сторон выкладывал выше. Помогите провести ревизию. Ссылки на даташиты микросхем:
LT1366 - http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/lineartechnology/1366fa.pdf
RB-0515D - http://www.recom-power.com/pdf/Econoline/RB.pdf
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение Sudya » 08 фев 2016, 21:05

Привет всем! Пытаюсь разбираться с питанием платы.На макете платы питание только +5В. На фото рабочей версии платы дополнительно добавлены +10В,+15В, +24В, переключаемые джамперами. Объясните пожалуйста для чего это сделано. Ведь если я правильно понимаю конвертер RB-0515D преобразует +5В в +-15В и формирует опорное для ОУ. Если это так, можно ли опорное +5В тоже формировать из ШИМ? Решит ли это проблему?:
Ale писал(а): у подобного "стандартного" схематического решения есть один, но очень существенный недостаток - при отсутствии напряжения на входе (ШИМ еще не вырабатывается, а напряжение уже подано, например. Или какая нибудь ошибка или замыкание на входе) на выходе будет МАКСИМАЛЬНОЕ отрицательное напряжение.

Если чего то не то говорю, поправьте пожалуйста :oops: .
Вложения
2side+.jpg
2side+.jpg (1.35 МБ) Просмотров: 1826
Аватара пользователя
Sudya
Новичок
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 сен 2015, 12:10
Откуда: Atomgrad
Благодарил (а): 16 раз.
Поблагодарили: 6 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение romanofff » 25 фев 2016, 02:06

Всем привет! У таноса в основном используются асинхронники, сколько смотрел не смог понять каким образом управляются частотники, плату у таноса покупать дорого 425 просит, повторюсь, может кто подскажет как подключить частотник к ардуине, есть на выбор частотники с 232 485 и modbass, хочу собрать 3 осевой сим очень мало инфы. Движки 0.37 квт с редуктором 315 об мин
romanofff
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 25 фев 2016, 00:21
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Адаптация коммерческого 6-dof TSUMO под SimTools и Ardui

Сообщение romanofff » 26 фев 2016, 01:57

romanofff писал(а):Всем привет! У таноса в основном используются асинхронники, сколько смотрел не смог понять каким образом управляются частотники, плату у таноса покупать дорого 425 просит, повторюсь, может кто подскажет как подключить частотник к ардуине, есть на выбор частотники с 232 485 и modbass, хочу собрать 3 осевой сим очень мало инфы. Движки 0.37 квт с редуктором 315 об мин

Привет, кто нибудь читает эту ветку? Нужна помощь!
romanofff
Зашел на огонёк
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 25 фев 2016, 00:21
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Баллы репутации: 0

Сообщение SimAl » 26 фев 2016, 11:32

Если цель подключить именно к ардуино, то я бы взял с rs485 ардуино мега какую-то, поскольку понадобится как минимум два uart. Затем преобразователь uart - 485 и можно цеплять сервы.
С другой стороны, если есть цифровой интерфейс, то нет особой нужды в ардуино, можно прицепить через соответствующий преобразователь прямо к компьютеру. В таком случае можно взять 485 или 232.
Какой там протокол ХЗ, даташит нужно читать под соответствующую серву. Но так или иначе, придется самому писать софт: в первом случае под ардуино, во втором под ПК.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Сообщение SimAl » 26 фев 2016, 11:39

Перечитал еще раз твое сообщение. У тебя не готовые сервомоторы, а частотники с двигателями. В таком случае ардуино всё-таки понадобится, чтобы чем-то почитать аналоговый сигнал обратной связи.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Пред.След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 9

x

#{title}

#{text}