MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

Проект сима для Spirit

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Ale » 18 июл 2016, 08:33

Spirit писал(а):Думаю экспериментировать с одним оставшимся мостом на 7960. Надо поставить на него диоды шотки, ну чтоб уж точно сказать, что мост г..но или все-таки есть шансы на успех.
Я вот только не знаю, надо брать с 3-х кратным запасом 60-70А или достаточно номинальных 25-30А исходя из характеристик двигателя?

Пока не попробуешь, не узнаешь... А куда ты собираешься Шотки ставить? От обратного тока на ключи?
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 19 июл 2016, 02:14

Ale писал(а):
Spirit писал(а):Думаю экспериментировать с одним оставшимся мостом на 7960. Надо поставить на него диоды шотки, ну чтоб уж точно сказать, что мост г..но или все-таки есть шансы на успех.
Я вот только не знаю, надо брать с 3-х кратным запасом 60-70А или достаточно номинальных 25-30А исходя из характеристик двигателя?

Пока не попробуешь, не узнаешь... А куда ты собираешься Шотки ставить? От обратного тока на ключи?

Да, на ключи. Я посмотрел в даташитах... диоды на 16А постоянного тока держат 150А импульсного. Учитывая то, что мы не имеем более чем 95% ШИМа, получается, что можно взять самые дешевые диоды... ампер на 15 думаю вполне будет достаточно. Но, я любитель, хотелось бы услышать мнение спецов.
Также смущает то, что укзаный в маркировке номинальный ток диодов с общим катодом надо делить пополам. То-есть двойной диод надо брать на 30А если я правильно понимаю.
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 19 июл 2016, 02:38

Я вот что еще подумал, в этой схеме https://postimg.org/image/ickb6ngd7/full/ вместо диодов стоят супрессоры, у меня сделано аналогично, но только 2 шт. и подтягивают выходы к "земле". А перечитав ветку нашел, что Felis рекомендовал подтянуть их на "+". Вот уж не помню, почему я так сделал.
Вопрос вот в чем, а может добавить пока еще два супрессора "+"?

Ps. Кстати, пока то да се, умудрился по не внимательности убить еще пару микросхем 7960, одна умерла от того что не был нормально прикручен "+" питания к мосту, вторая сдохла от того, что перепутал пины направления, в момент блокировки двигателя.
Pss. Еще мне кажеться, что некоторые мосты, по какой-то причине, не выдают полное напряжение на выходе. Ранее я об этом уже писал. Проявляется это в том, что один из двигателей не может меня поднять, если мосты переставить, то слабым становиться второй двигатель, но здесь как раз я и спалил мост, так что 100% уверенности, что проблема в мосту нет.
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение SimAl » 20 июл 2016, 00:59

Spirit писал(а):Я вот что еще подумал, в этой схеме https://postimg.org/image/ickb6ngd7/full/ вместо диодов стоят супрессоры, у меня сделано аналогично, но только 2 шт. и подтягивают выходы к "земле".
Автор этой схемы, похоже, работает на супрессорной фабрике. Ты про которые? D7,8,20,21? Я тоже сварщик не настоящий, но ИМХО, нужно ставить как на этой схеме - параллельно каждому транзистору. Хотя я ставлю один двунаправленнй супрессор параллельно самому двигателю и, вроде, все ОК.

Spirit писал(а):Ps. Кстати, пока то да се, умудрился по не внимательности убить еще пару микросхем 7960, одна умерла от того что не был нормально прикручен "+" питания к мосту, вторая сдохла от того, что перепутал пины направления, в момент блокировки двигателя.
Pss. Еще мне кажеться, что некоторые мосты, по какой-то причине, не выдают полное напряжение на выходе. Ранее я об этом уже писал. Проявляется это в том, что один из двигателей не может меня поднять, если мосты переставить, то слабым становиться второй двигатель, но здесь как раз я и спалил мост, так что 100% уверенности, что проблема в мосту нет.
Я как-то писал про пришедшие мне из Китая паленые монстры, там была похожая тема: один транзистор был все время открыт, поэтому в одном направлении вращения двигателя он противодействовал другому, отчего складывалось впечатление, что мост выдает не полную мощность. Само собой, все это безбожно грелось. А в другую сторону все крутилось нормально.
В сети
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 235 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 20 июл 2016, 22:57

Итак эксперимент прошел.
1. Поставил на новый драйвер 7960 четыре диода шотки, два супрессора и конденсатор. Мотор заработал, но мощности явно не хватает. Диоды греются, но не сильно.
2. Убрал супрессоры, погонял немного под нагрузкой. Решил уменьшить плечо до 75 мм. Отключил, перекрутил тяги. Включил сим, запустил игру и тут началось... Сначала услышал характерный щелчек, потом БП уходит в защиту, далее снова просыпается и провода, которые питают логику на мостах воспламеняются. В итоге на мосту с микросхемами 7971 короткое по силовому питанию (умер один драйвер, а на новом мосту короткое по питанию логики.на этой грустной ноте эксперименты с этими мостами пора прекращать.

Вот так и в прошлые мосты умирали, сначала работают не долго, потом выключил/включил и до свидания.
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 21 июл 2016, 00:23

SimAl писал(а):Автор этой схемы, похоже, работает на супрессорной фабрике. Ты про которые? D7,8,20,21? Я тоже сварщик не настоящий, но ИМХО, нужно ставить как на этой схеме - параллельно каждому транзистору. Хотя я ставлю один двунаправленнй супрессор параллельно самому двигателю и, вроде, все ОК

Я вот думаю - может это все не супрессоры, а диоды Шотки.
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Ale » 21 июл 2016, 09:30

Spirit писал(а):
SimAl писал(а):Автор этой схемы, похоже, работает на супрессорной фабрике. Ты про которые? D7,8,20,21? Я тоже сварщик не настоящий, но ИМХО, нужно ставить как на этой схеме - параллельно каждому транзистору. Хотя я ставлю один двунаправленнй супрессор параллельно самому двигателю и, вроде, все ОК

Я вот думаю - может это все не супрессоры, а диоды Шотки.

Насколько я помню обсуждение, проблема в связке моста и "цифрового" источника питания, который категорически не хочет всасывать обратный ток при напряжении на нагрузке выше выходного напряжения источника. В отличии от того же аккумулятора... В результате току самоиндукции не на что замыкаться. Как решение предлагалось на выходе источника ставить мощные электролиты, и супрессоры, предотвращающие критическое для ключей моста повышение напряжения... Вроде так..
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 21 июл 2016, 13:46

Ale писал(а):
Spirit писал(а):
SimAl писал(а):Автор этой схемы, похоже, работает на супрессорной фабрике. Ты про которые? D7,8,20,21? Я тоже сварщик не настоящий, но ИМХО, нужно ставить как на этой схеме - параллельно каждому транзистору. Хотя я ставлю один двунаправленнй супрессор параллельно самому двигателю и, вроде, все ОК

Я вот думаю - может это все не супрессоры, а диоды Шотки.

Насколько я помню обсуждение, проблема в связке моста и "цифрового" источника питания, который категорически не хочет всасывать обратный ток при напряжении на нагрузке выше выходного напряжения источника. В отличии от того же аккумулятора... В результате току самоиндукции не на что замыкаться. Как решение предлагалось на выходе источника ставить мощные электролиты, и супрессоры, предотвращающие критическое для ключей моста повышение напряжения... Вроде так..


Так электролиты стоят..на каждый мост по 66000 мкф., а учитывая что они подключены сейчас к одному источнику, то 132 000 мкф*33В
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 05 авг 2016, 02:15

Собрал новый мост по доработанной схеме из профильной ветки. Начал тестирование и словил очень странный глюк...
phpBB [video]

Начал искать в чем причина... несколько раз проверил разводку, потом нашел не критичные не соответствия номиналов сопротивлений на затворах полевиков (18 ом, вместо 47 в схеме), начал разбираться в работе логики и косяках ir2104... ну и конечно в самую последнюю очередь посмотрел на ШИМ с контроллера :(, а там такое...
phpBB [video]

Странно все это, так как IBT2 - работал нормально на этой ардуинке и я не помню, чтоб я ее перешивал.
Вообщем попробовал я залить самую первую новейшую прошивку Але и все завелось нормально.
Плюс в том, что пришлось более детальнее углубится в понимание работы схемы.
Еще один плюс: перечитывая темы на форуме, нашел причину по которой у меня перестал работать xSimCrl - а именно проблема в компиляторе, Nur столкнулся с ней раньше всех, но я его пост тогда пропустил. Позже мы коллективно пытались найти причину, но без результата.
Когда оттестирую мост на новых моторах, выложу разводку платы с изменениями на которые указал Vadim.Pryagko в профильную ветку.
PS в мемориз дабы не искать потом, пост про влияние коэффициентов http://mal4x.ru/post11692.html#p11692
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 07 авг 2016, 14:01

Продолжаем трестировать мост на irf3205:на стенде, без нагрузки, с подключенным старым двигателем мост работает отлично.
При подключении нового двигателя:
- сразу сгорела дорожка от полевка к мосту-усилил;
- далее вылетело два полевка. Причина - дифференциальная составляющая, при стандартных коэффициентах, двигатель работает как перфоратор. Шим постоянно меняет знак, что очень перегружает мост. Полевки крепились на термоклей, в момент перегрузки один полевик отклеился, а припой на нем закипел.
Убрал Kd до нуля, Kp до 10-15. Мотор начал работать плавно. Я бы даже сказал не особо напрягаясь. При синусоиде, один мотор меня спокойно поднимает, даже когда я переношу весь вес на одну опору.
- не разобрался с снова появившимся шумом от блока питания. Пока увеличил мертвую зону. Когда полез разбираться с этим, перепутал входы потенциометров, двигатель пошел в разнос, мост снова сгорел. На этом пока все.
Резюме... Чем мощнее моторы, тем осторожней надо их запускать. Мощным двигателям стандартные коэффициенты не подходят, они и так вытягивают нагрузку при малых значениях
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 07 авг 2016, 14:06

Надо будет подумать над ограничением тока или отключением по датчику тока
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение Spirit » 09 авг 2016, 01:28

Продолжу наблюдения. Данный пост касается моторов 350 Вт. Важно - для этой конфигурации, псевдошаговый режим работы вредит процессу и кроме нагрева и мертвых транзисторов ничего не дает. Мощности двигателей и мостов достаточно, чтобы плавно поднимать игрока. Тяга все еще стоит в положении 75мм, позже попробую переставить на 100мм.
Итак:
1. "Мягкий" ШИМ (без перелетов) достаточен, для спокойного подъема груза, даже при смещении центра тяжести к одной опоре. Есть подозрения, что смещение не идет на пользу редуктору 040, чувствуются перекаты при опускании рычага.
2. Как подтвердила практика - ШИМ, который переходит через ноль (черезмерный режим торможения) очень сильно нагружает мост и мотор, что естественно ведет к перегреву и вылету транзисторов на безконтрольных режимах.
3. Если подобрать частоту, MinPWM, Kp и Kd таким образом, чтобы шим "условно" повторял траекторию задания, не переходя через ноль, то мосты почти не греются, даже при отключенном кулере, температура не поднималась выше 40 градусов, тестировал не долго (минут 5-ть), но с полной нагрузкой. На скриншоте слева - желательный ШИМ (Kp=09), справа - уже предел (Kp=15), далее начинается перегруз, при Kp=20 мотор ведет себя как перфоратор.
Изображение
4. Метод подбора коэфициентов (в скобках подобранные значения при тесте):
- определяемся с частотой (400 Гц);
- устанавливаем минимальные Kp (04) и Kd(00/01);
- убеждаемся, что мотор не идет в разнос, а следует за ползунком;
- подбираем MinPWM таким образом, чтоб мотор начинал движение и останавливался без стонов и писков;
- увеличиваем Kp до таких значений, пока не начнется небольшое дергание, после возвращаемся на пару едениц до плавного подъема (Kp=09, Kd=05).

PS. Не стоит голыми руками пробовать температуру дорожек на мосту = -2 полевика во втором плече.
Аватара пользователя
Spirit
SIMER
 
Сообщения: 277
Зарегистрирован: 18 ноя 2014, 14:40
Откуда: Киев
Благодарил (а): 76 раз.
Поблагодарили: 91 раз.
Баллы репутации: 46
Пользователь

Сообщение qwerty79 » 09 авг 2016, 07:51

спасибо! Продолжайте, очень интересно.
Я вот давно собрал двойной мост на ir2110 и irf1407 но все времени нет хотя бы проверить его. у меня движки на 48 вольт и бп на 50, поэтому вероятность вылета элементов моста значительно возрастает. Возможно ваши советы помогут.
qwerty79
Новичок
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 11 июн 2015, 20:35
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение qwerty79 » 09 авг 2016, 08:01

Интересно, датчик тока сможет снять все проблемы с вылетом ключей?
qwerty79
Новичок
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 11 июн 2015, 20:35
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Баллы репутации: 0

Re: Проект сима для Spirit

Сообщение SimAl » 09 авг 2016, 14:23

qwerty79 писал(а):Интересно, датчик тока сможет снять все проблемы с вылетом ключей?
Все нет. Имхо, в большинстве случаев полевики вылетают от обратной ЭДС. От тока можно даже ограничительный резистор поставить, допустим 0,1 Ом. В номинале на нем будет низкое падение, а при перегрузке большое, это уменьшит вероятность повреждения моста.
Или предохранитель, или автоматический выключатель. От тока не так уж сложно защититься.
В сети
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 235 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Пред.След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 9

x

#{title}

#{text}