MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

2-DOF с Нуля

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Nur » 07 дек 2014, 00:31

Хочю подключить по этой схеме только не знаю куда подключить гольваническую розвязку
motomonster_wiring.gif
motomonster_wiring.gif (96.54 КБ) Просмотров: 2897
Аватара пользователя
Nur
SIMER
 
Сообщения: 173
Зарегистрирован: 24 сен 2014, 16:52
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 19 раз.
Баллы репутации: 2

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Nur » 07 дек 2014, 00:34

Движки выбрал вот такие http://www.alibaba.com/product-detail/P ... 36037.html
Аватара пользователя
Nur
SIMER
 
Сообщения: 173
Зарегистрирован: 24 сен 2014, 16:52
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 19 раз.
Баллы репутации: 2

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 07 дек 2014, 00:40

Nur писал(а):Движки выбрал вот такие http://www.alibaba.com/product-detail/P ... 36037.html

Движки норм. У меня похожие, только на 24 вольта (соответственно меньше ток)
Что касается moto-monster, внимательно почитай спецификацию - сможет ли мост обеспечить необходимый для двигателя ток.
Развязку ставят обычно между контроллером и мостом. Но я буду пробовать установить развязку между компьютером и контроллером - изолятор USB.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Nur » 07 дек 2014, 00:47

Аватара пользователя
Nur
SIMER
 
Сообщения: 173
Зарегистрирован: 24 сен 2014, 16:52
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 19 раз.
Баллы репутации: 2

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Nur » 07 дек 2014, 01:15

Аватара пользователя
Nur
SIMER
 
Сообщения: 173
Зарегистрирован: 24 сен 2014, 16:52
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 19 раз.
Баллы репутации: 2

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 07 дек 2014, 10:25

Nur, ты хоть знаки вопроса ставь, а то не понятно - спрашиваешь ты или утверждаешь.

Что касается меня (предупреждаю, это только мое мнение и оно пока опытом не подтверждено), то именно такой USB изолятор я себе приобрел и надеюсь с его помощью решить все проблемы по изоляции силовых цепей от управляющих. При этом, сам контроллер будет сидеть уже не на земле компьютера, а на силовой земле.

Ну а по мостам и движкам, ну уже давай включайся сам. Видишь спецификацию двигателя? В ней указан ток 75А (другое дело, что это как-то не похоже на правду, уж больно большой... но возможно это максимальный а не рабочий ток написан). Теперь посмотри на спецификацию MonsterMoto. Видишь там максимальный допустимый ток 30А? Ну вот и делай вывод. Тут даже в электротехнике разбираться не надо, ясно, что при максимальном токе 30А мост не обеспечит необходимые движку 75А.

Я (опять же пока это не проверял) буду запитывать свои движки через Китайские полумосты. Только поставлю на них радиаторы...
http://www.ebay.com/itm/3v-36V-Dual-15A-H-Bridge-DC-Motor-Driver-30A-for-Robot-Car-Arduino-Compatible-/290934853872?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item43bd1190f0
Тут на форуме как раз уже реплику с него сделали для ЛУТ изготовления.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Nur » 07 дек 2014, 11:01

Ale спасибо вам! Прошу прошения что достаю вас тупыми вопросами.
Аватара пользователя
Nur
SIMER
 
Сообщения: 173
Зарегистрирован: 24 сен 2014, 16:52
Благодарил (а): 61 раз.
Поблагодарили: 19 раз.
Баллы репутации: 2

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 07 дек 2014, 11:29

Nur писал(а):Ale спасибо вам! Прошу прошения что достаю вас тупыми вопросами.

Да нет проблем. Просто если ты хочешь делать хоть что-то, связанное с электротехникой, то надо знать хотя бы элементарные законы.
Например:
мощность (Вт) = ток (А) * напряжение (В).
Вот глядя на спецификацию движка у меня сразу возникают сомнения. Мощность заявленная 350 Вт. А перемножив заявленный ток 75А на напряжение питания 12В получаем аж 900Вт :o . Вопрос - кто врЁт? :lol:

Ответов может быть несколько.

1) самый простой ответ - наши китайские друзья просто ошиблись в какой-то цифре. Хорошо бы еще узнать, в какой.

2) копнем глубже - мощность движка различается на потребляемую и полезную. То есть можно допустить, что КПД системы ДВИГАТЕЛЬ+РЕДУКТОР всего 40% (что, кстати, вполне реальная цифра). Тогда при потребляемой электрической мощности 900Вт полезную работу движок будет выдавать только на 350Вт. Ну а разница (900-350 = 550Вт) пойдет на нагрев помещения.
Можем ли мы проверить это предположение? Можем, поскольку имеем еще одну цифру - момент на валу редуктора = 22 Н*м.
Вот тут я приводил формулу связи между мощностью, моментом и скоростью вращения вала.

http://mal4x.ru/post8847.html#p8847

P = ( M * n ) / 9549
Давай прикинем. (22.5 * 50)/9549 = 0.118 КВт = 118 Вт.
Вот и не сходятся цифры. 350 Вт и 118 Вт. Как это объяснить? Трудно. Можно, но трудно... ;)

Именно поэтому я и писал, что сомневаюсь в цифре тока = 75А... Остальные цифры выглядят вполне правдоподобно.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 07 дек 2014, 12:56

Было тут уже обсуждение китайских ватт. Але прав однозначного ответа нет. На мой взгляд у китайцев продолжается та же ерунда что и с акустикой, когда писали на колонках нелепые мощности, так вот они писали правильные цифры эта мощность при которой сгорит проводник - пожарная нагрузка. Бывает три типа мощности :D 1.Номинальная, 2.Пиковая 3. "Пожарная" PMPO (Peak Maximum Power Output) И производители имеют полное право ставить любую. А вот как перевести в нормальные ватт по СИ я так и не нашел..
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение CraCk » 07 дек 2014, 15:23

Ale писал(а):Да нет проблем. Просто если ты хочешь делать хоть что-то, связанное с электротехникой, то надо знать хотя бы элементарные законы. Например: мощность (Вт) = ток (А) * напряжение (В).Вот глядя на спецификацию движка у меня сразу возникают сомнения. Мощность заявленная 350 Вт. А перемножив заявленный ток 75А на напряжение питания 12В получаем аж 900Вт . Вопрос - кто врЁт? Ответов может быть несколько.1) самый простой ответ - наши китайские друзья просто ошиблись в какой-то цифре. Хорошо бы еще узнать, в какой.2) копнем глубже - мощность движка различается на потребляемую и полезную. То есть можно допустить, что КПД системы ДВИГАТЕЛЬ+РЕДУКТОР всего 40% (что, кстати, вполне реальная цифра). Тогда при потребляемой электрической мощности 900Вт полезную работу движок будет выдавать только на 350Вт. Ну а разница (900-350 = 550Вт) пойдет на нагрев помещения. Можем ли мы проверить это предположение? Можем, поскольку имеем еще одну цифру - момент на валу редуктора = 22 Н*м. Вот тут я приводил формулу связи между мощностью, моментом и скоростью вращения вала.post8847.html#p8847P = ( M * n ) / 9549 Давай прикинем. (22.5 * 50)/9549 = 0.118 КВт = 118 Вт.Вот и не сходятся цифры. 350 Вт и 118 Вт. Как это объяснить? Трудно. Можно, но трудно... Именно поэтому я и писал, что сомневаюсь в цифре тока = 75А... Остальные цифры выглядят вполне правдоподобно.

ОФФТОП После прочтение удалите.
Такие вещи как расчет питания, крутные момент, и просто расчети которые относятся к нашему делу лучше добавить в ФАК. Интересные вещи раскиданы по всем форуму. Иногда приходится перелопатить куча страниц. Сделайте все нужное в одном месте.
Аватара пользователя
CraCk
SIMER
 
Сообщения: 368
Зарегистрирован: 31 мар 2010, 21:25
Откуда: Made in Ukraine
Благодарил (а): 66 раз.
Поблагодарили: 104 раз.
Баллы репутации: 112
ТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение электрик » 07 дек 2014, 16:41

Боюсь для фаг надо что то конкретное а у нас формульные значения с реальными не сходятся
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 14 дек 2014, 13:27

Парни, смотрите на что наткнулся
Может у кого есть идеи как это чудо вместо потенциометра приспособить? И вообще, как думаете, это реально?
Утверждая, что вы чего-то там не можете, вы лишаете себя всесилия. (с)
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Ale » 14 дек 2014, 14:32

Fox-48 писал(а):Парни, смотрите на что наткнулся
Может у кого есть идеи как это чудо вместо потенциометра приспособить? И вообще, как думаете, это реально?

Датчик, основанный на измерении угла (гироскоп) можно приспособить для 2-доф сима. По крайней мере - теоретически. Поскольку в симе как раз существуют только углы наклона относительно неподвижного карданного подвеса.

Проблема только в том, что углы наклона не очень большие, и сигнал от такого датчика будет весьма мал. Что неизбежно приведет к возрастанию ошибок регулирования...

Можно, конечно, придумать механизм тяг и пристроить по одной такой плате на каждую ось. Вопрос - есть ли в этом смысл?
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 541 раз.
Поблагодарили: 572 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение Fox-48 » 14 дек 2014, 15:29

Ale писал(а):Вопрос - есть ли в этом смысл?

Ну смысл один - долговечность.
Есть еще один любопытный вариант: датчики MaRS. Правда их применение я пока наблюдал в джойстиках и рулях фирмы ВКБ.
Да вот и он сам: http://forum.vkb-sim.pro/viewtopic.php?f=13&t=1579
Плюсы налицо: бесконтактные - долговечные, очень точные, легко вмонтировать в конструкцию сима. Проблема с интерфейсом, в данном датчике он цифровой. Хотя, может для кого-то это совсем и не проблема. ;)
Утверждая, что вы чего-то там не можете, вы лишаете себя всесилия. (с)
Fox-48
Комсорг
 
Сообщения: 128
Зарегистрирован: 28 июн 2011, 09:33
Благодарил (а): 27 раз.
Поблагодарили: 12 раз.
Баллы репутации: 15
Новичок

Re: 2-DOF с Нуля

Сообщение CraCk » 14 дек 2014, 15:57

Если хочеш неординарности тогда попробуй ултразвуковие датчики протестировать. ;) Дешовые, доступные надежные.
Аватара пользователя
CraCk
SIMER
 
Сообщения: 368
Зарегистрирован: 31 мар 2010, 21:25
Откуда: Made in Ukraine
Благодарил (а): 66 раз.
Поблагодарили: 104 раз.
Баллы репутации: 112
ТехнарьТехнарь

Пред.След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 7

x

#{title}

#{text}