MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

2DOF sim от SimAl

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение электрик » 16 июн 2015, 18:15

SimAl День добрый. Возникли вопросы.
1.Ты же сам писал прошивку под контроллер?
2.Если сам то на какой частоте у тебя шим?
3.Стоит ли вентилятор на радиаторах моста?
4. На сколько сильно греются моторы?
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение SimAl » 16 июн 2015, 20:39

1. Да.
2. Затрудняюсь сказать. Я не помню точно какая там сейчас прошивка. Но судя по всему 1953Hz. По крайней мере так в комментариях в последней прошивке написано. Но там хардварный шим, нет никакой проблемы изменить частоту. Я эту частоту выбрал для тестов, так и оставил. По-идее нужно было повышать, пока не исчезнет писк. На этой частоте слышен.
3. Нет, там самые маленькие (верхние) ключи на 60А постоянного и 100+А пикового тока. Они практически не греются.
4. Зависит от режима. В последнем варианте я добавил в прошивку ограничение на нарастание тока. И установил его таким, чтобы двигатель оставался немного теплым. Если валить на максимум тока, минут через 10 слышен запах горелых обмоток двигателя. :) Ну и грелись, покуда я не насверлил в них отверстий для охлаждения и не поставил вентиляторы.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение электрик » 16 июн 2015, 21:41

Спасибо за информацию для размышления.
Я эту частоту выбрал для тестов, так и оставил. По-идее нужно было повышать, пока не исчезнет писк. На этой частоте слышен.

Я сейчас копаю в эту сторону, а ты не задумывался что при частотах выше 1кГц насыщение магнитопровода не полное и на обмотках потери, железа то много.
Что об этом думаешь.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение Ale » 16 июн 2015, 22:03

электрик писал(а):Спасибо за информацию для размышления.
Я эту частоту выбрал для тестов, так и оставил. По-идее нужно было повышать, пока не исчезнет писк. На этой частоте слышен.

Я сейчас копаю в эту сторону, а ты не задумывался что при частотах выше 1кГц насыщение магнитопровода не полное и на обмотках потери, железа то много.
Что об этом думаешь.


Вот я эту статью имел ввиду, когда говорил про "низкую" частоту ШИМ ;)
http://purelogic.ru/doc/PDF/DCM/shim.pdf
В моей экспериментальной прошивке 6 доф такой режим управления уже можно было выбрать. :) Так что в следующей - обязательно реализую тоже...
Дело в том, что в обычном коллекторном двигателе постоянного тока напряжение питания не задает, строго говоря, частоту вращения. От напряжения питания зависит лишь ток в обмотках двигателя, сила тока будет определять величину крутящего момента на его валу, а уже от крутящего момента будет зависеть частота вращения.

Поэтому регулирование частоты вращения двигателя (или же скорости движения конструкции, если речь идет о ходовых двигателях) может быть связано с определенными сложностями, особенно если речь идет о малых, по отношению к номинальной, скоростях.

Одним из возможных решений этой проблемы (помимо использования систем автоматического регулирования, конечно) является включение двигателя на полную мощность, но на короткое время. Модель начнет двигаться небольшими рывками, которые можно сделать практически незаметными, правильно подобрав частоту и длительность импульсов.

Этим способом можно заставить модель устойчиво двигаться с любой скоростью от 0 до максимальной, причем скорость будет оставаться постоянной в достаточно широком диапазоне нагрузок.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 539 раз.
Поблагодарили: 571 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение электрик » 16 июн 2015, 22:17

Ale Хорошая идея. И будет здорово если вы это реализуете.http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=157614
Так схемы на ОУ из [5] меняют частоту управления во время регулирования от 170 Гц до 500 Гц, а схема на таймере – от 150 Гц до 1000 Гц, и ее диапазон регулировки (верхний диапазон) ограничен скважностью 9.5. Для некоторых применений это может быть недопустимо, так как на больших частотах двигатель может и не заработать, или не дать нужный момент вращения. Это происходит из-за того, что ток в обмотке двигателя, которая представляет собой индуктивность, устанавливается не мгновенно, а нарастает и спадает по экспоненте.

Да и старые привода те что из СССР пришли у них вообще частота была 50Гц позже для станков стали 400Гц использовать и ведь работали станки и не грелись привода.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение SimAl » 16 июн 2015, 23:46

электрик писал(а):Спасибо за информацию для размышления.
Я сейчас копаю в эту сторону, а ты не задумывался что при частотах выше 1кГц насыщение магнитопровода не полное и на обмотках потери, железа то много.
Что об этом думаешь.
Ничего не думаю. :) Не силен в магнитопроводах. Почему именно на высоких частотах? Если это зависит от частоты, можно поставить фильтр в простом варианте в виде конденсатора, параллельного двигателю. Так мотор вообще шима не увидит - на нем просто будет меняться напряжение. Почитаю ссылку выше, может дойдет.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение электрик » 17 июн 2015, 09:45

Ale Зацепила ваша идея по поводу снизить частоту. Предлагаю общими усилиями проверить эту идею. Готов тестировать. Есть моторы 12в и 24в. Есть мосты на ir2104 и на VNH3SP30 есть ардуино уно и нано + амц1.6. Для контроля и анализа предлагаю собрать на тойже ардуине что то типа стендика на нем ACS758LCB-050B-PFF-T Датчик тока и пару тройку ds18b20 и по уарту писать в файл. Сам в принципе софт смогу осилить (сконфигурировать шим) но это будет ооооочень долго. :D Если интересно надо сделать новый топик.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение Ale » 17 июн 2015, 11:47

электрик писал(а):Ale Зацепила ваша идея по поводу снизить частоту. Предлагаю общими усилиями проверить эту идею. Готов тестировать. Есть моторы 12в и 24в. Есть мосты на ir2104 и на VNH3SP30 есть ардуино уно и нано + амц1.6. Для контроля и анализа предлагаю собрать на тойже ардуине что то типа стендика на нем ACS758LCB-050B-PFF-T Датчик тока и пару тройку ds18b20 и по уарту писать в файл. Сам в принципе софт смогу осилить (сконфигурировать шим) но это будет ооооочень долго. :D Если интересно надо сделать новый топик.


У меня в принципе все программные заготовки есть... Лучше собрать стенд под ардуино уно. Я могу просто свою стандартную ардуиновскую прошивку поправить для получения низкочастотного шима... и софт xSimCtrl2 вполне подойдет для тестирования.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 539 раз.
Поблагодарили: 571 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение электрик » 17 июн 2015, 13:11

Ок. Ардуина уно есть. Если сегодня скинете прошивку, завтра соберу стенд для проверки 1 мост 12в другой мост 24в.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение Ale » 21 июн 2015, 21:55

электрик писал(а):Ок. Ардуина уно есть. Если сегодня скинете прошивку, завтра соберу стенд для проверки 1 мост 12в другой мост 24в.


Готовлю прошивку для ардуины. Причем хочу именно скетч сделать. Что бы любой мог редактировать..
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 539 раз.
Поблагодарили: 571 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение электрик » 22 июн 2015, 15:21

Ale Перерыл весь форум, так и не нашел на какой частоте шим работают ваши прошивки.
Аватара пользователя
электрик
Резидент
 
Сообщения: 379
Зарегистрирован: 30 мар 2011, 15:48
Откуда: Москва
Благодарил (а): 68 раз.
Поблагодарили: 145 раз.
Баллы репутации: 66
Технарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение Ale » 22 июн 2015, 15:30

электрик писал(а):Ale Перерыл весь форум, так и не нашел на какой частоте шим работают ваши прошивки.

Порядка 18 КГц
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 539 раз.
Поблагодарили: 571 раз.
Баллы репутации: 277
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение Nur » 10 дек 2015, 22:46

SimAl писал(а):Немного переделал механику - уменьшил рычаг. Увеличилась амплитуда. Также настроил DIRT2 через SimTools. В DIRT трясет значительно веселее, чем LFS. По моим ощущениям больше уже просто не нужно. Можно еще ремни приспособить, а то игрок пытается скомпенсировать с таким трудом добытый эффект при помощи туловища.
Сделал новое видео. Вот сейчас заметил, что на буржуйском сайте его выложил, а здесь нет. Перед началом и после гонки в игре происходит какой-то расколбас, можно видеть как трясет кресло. Вот:

SimAl подскажи пожалуйста какой длины у тебя установлен кривошип?
Аватара пользователя
Nur
SIMER
 
Сообщения: 173
Зарегистрирован: 24 сен 2014, 16:52
Благодарил (а): 59 раз.
Поблагодарили: 19 раз.
Баллы репутации: 2

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение SimAl » 11 дек 2015, 01:25

Родной от этого двигателя, 4,8см, если я правильно помню. Но сам по себе этот параметр мало о чем говорит, поскольку важна еще длина рычага, за который этот кривошип дергает. В моем случае это около 35см от точки приложения усилия до центра шарнира (кардана). Если пропорционально изменить эти два расстояния, динамика не поменяется.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Re: 2DOF sim от SimAl

Сообщение SimAl » 25 фев 2016, 01:57

Довел еще один девайс до рабочего состояния:
phpBB [video]

Нужно еще с настройками пошаманить, пока не особо резво двигается.

З.Ы. Ale, ответь.
Аватара пользователя
SimAl
SIMER
 
Сообщения: 324
Зарегистрирован: 22 ноя 2013, 20:03
Откуда: Кропивницкий
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 220 раз.
Баллы репутации: 108
ТехнарьТехнарь

Пред.След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 6

x

#{title}

#{text}