MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение AlexVr » 28 ноя 2012, 08:29

Я про тестовую программу и основную :D
Аватара пользователя
AlexVr
SIMER
 
Сообщения: 449
Зарегистрирован: 05 апр 2010, 20:48
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 32 раз.
Баллы репутации: 71
Технарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение AlexVr » 28 ноя 2012, 17:49

Установил порт монитор.
Все позапускал.
Вот что выдал порт монитор:
Порт открыт процессом "RuSIM_TeleEx.exe" (PID: 1632)

Порт закрыт

Порт открыт процессом "RuSIM_TeleEx.exe" (PID: 1632)

41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 ABÿABÿABÿA
42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 BÿABÿABÿAB
FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF ÿABÿABÿABÿ
7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F ABÿABÿABÿ
7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F 41 42 FF 7F 7F ABÿABÿABÿ

и т.д.
Циферки бегают во всем диапазоне. Двигатели чуть-чуть вздрагивают при столкновениях машины с препятствиями.
С тестовой прогой по прежнему все хорошо.
Аватара пользователя
AlexVr
SIMER
 
Сообщения: 449
Зарегистрирован: 05 апр 2010, 20:48
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 32 раз.
Баллы репутации: 71
Технарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение Ale » 28 ноя 2012, 18:12

AlexVr писал(а):41 42 FF 7F 7F


Данные стоят на месте. Обе оси - 7F (127) . Странно. А на LCD дисплее контроллера что? Там ведь тоже данные должны стоять на месте
AlexVr писал(а):Циферки бегают во всем диапазоне.

Где циферки бегают? В программе для каждой оси? Не можешь видео сделать (захватить экран с прогой)?

На моем видео (http://mal4x.ru/viewtopic.php?p=6089#p6089) видно и на экране и на осциллографе, что данные меняются. А у тебя - НЕТ. Боюсь, доло в настройках оси. Сделай хоть скриншоты, что ли...

И какой версией ты пользуешься? Правильная - 1.10
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1415
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 536 раз.
Поблагодарили: 567 раз.
Баллы репутации: 272
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение AlexVr » 28 ноя 2012, 18:48

Аватара пользователя
AlexVr
SIMER
 
Сообщения: 449
Зарегистрирован: 05 апр 2010, 20:48
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 32 раз.
Баллы репутации: 71
Технарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение Ale » 28 ноя 2012, 19:04

Ru-sim data.jpg
Данные то меняются
Ru-sim data.jpg (119.28 КБ) Просмотров: 3720

Однако на скине у тебя данные вовсе не 7F 7F... Т.е данные из игры по ком порту поступают в контроллер...
Вот пример изменения данных для первой оси (из подчеркнутого) -
0x69 (105) ,
0xA2 (162) ,
0xB2 (178) ,
0x98 (152) ...

Не понимаю, почему моторы стоят.

Сделай то же самое с тестовой прогой, в которой моторы крутятся... тоже промониторь порт и пришли лог
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1415
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 536 раз.
Поблагодарили: 567 раз.
Баллы репутации: 272
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение AlexVr » 28 ноя 2012, 19:20

Аватара пользователя
AlexVr
SIMER
 
Сообщения: 449
Зарегистрирован: 05 апр 2010, 20:48
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 32 раз.
Баллы репутации: 71
Технарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение Ale » 28 ноя 2012, 19:54

Ну вот. Смотри что получается. Контроллер у тебя не настроен, в том плане, что на МАКСИМАЛЬНЫЙ размах тестового сигнала с датчиков сигналы существенно меньше. Т.е. твои движки начинают крутиться только при БОЛЬШОЙ амплитуде управляющего сигнала. А из игры ты такие сигналы просто не получаешь. Только во время ударов перегрузки становятся существенными и движки дергаются... Наверное так. И я вижу очень маленькие значения KpLO и KpHI. Возможно поэтому все и "не работает".

По идее кривые ЗАДАНИЕ и ДАТЧИК должны совпадать, по крайней мере по амплитуде.
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1415
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 536 раз.
Поблагодарили: 567 раз.
Баллы репутации: 272
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение Ale » 28 ноя 2012, 19:58

Ale писал(а):Контроллер у тебя не настроен,


Проверить очень просто. Уменьши амплитуду тестового генератора со 122 до 30 и посмотри, будут ли движки оживать
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1415
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 536 раз.
Поблагодарили: 567 раз.
Баллы репутации: 272
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение AlexVr » 28 ноя 2012, 20:23

Ок, попробую отстроить!
Спасибо за наводку!
Аватара пользователя
AlexVr
SIMER
 
Сообщения: 449
Зарегистрирован: 05 апр 2010, 20:48
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 32 раз.
Баллы репутации: 71
Технарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение AlexVr » 28 ноя 2012, 21:29

Получилось! И двигатели заработали в LFS! Вот уж не думал,что значение Кр так критично может быть! Правда и в настройках частотников пришлось покопаться. Спасибо Ale за совет и конечно за прогу!
Теперь график выглядит так:
Изображение
http://fotki.yandex.ru/users/alex-vr/view/584736/
Аватара пользователя
AlexVr
SIMER
 
Сообщения: 449
Зарегистрирован: 05 апр 2010, 20:48
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 32 раз.
Баллы репутации: 71
Технарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение Ale » 28 ноя 2012, 21:43

AlexVr писал(а):Получилось! И двигатели заработали! Вот уж не думал,что значение Кр так критично может быть!

В Игре тоже заработало? Второй движок - запаздывание датчика, но шумов явно меньше. Фильтруешь емкостью? Или?
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1415
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 536 раз.
Поблагодарили: 567 раз.
Баллы репутации: 272
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение AlexVr » 28 ноя 2012, 21:50

Да! Ура!
Скорость реакции приводов разная - один редуктор новый (верхний график), другой б.у.(нижний график).
На максимальных амплитудах не столько шумы, сколько попытки позиционирования (угасающая раскачка), при добавлении Кр - не угасающая.
Б.у. больше сопротивляется двигателю, зато и останавливается четче.
Сейчас у меня на частотниках для обоих двигателей максимальная частота 70Гц. Попробую для первого понизить, а для второго увеличить.
С Кр игрался, но синхронности добиться у меня не вышло. Но еще буду пытаться!
Аватара пользователя
AlexVr
SIMER
 
Сообщения: 449
Зарегистрирован: 05 апр 2010, 20:48
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 32 раз.
Баллы репутации: 71
Технарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение Ale » 28 ноя 2012, 21:59

AlexVr писал(а):На максимальных амплитудах не столько шумы, сколько попытки позиционирования (угасающая раскачка), при добавлении Кр - не угасающая.

Ты настраиваешь с точностью "до наоборот" :D
По умолчанию в программе стоят KpHi = 10 (для больших перемещений) и KpLo = 20 (для малых). А на твоем скрине - наоборот. Почитай описание прошивки. При больших перемещениях работает KpHI, при маленьких - KpLO. Если получаешь раскачку на больших амплитудах - попробуй уменьшать KpHI. Но в любом случае он должен быть не больше, чем KpLO
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1415
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 536 раз.
Поблагодарили: 567 раз.
Баллы репутации: 272
ТехнарьТехнарьТехнарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение AlexVr » 28 ноя 2012, 22:05

Вот как раз на малых, при КрLo больше 10 у меня раскачка, а КрHi 20 держит. Парадокс.
Я по другому представлял - предполагается небольшое перемещение - сильно не разгоняемся, чтобы не проскочить Кр=10.
А если максимально далеко хотим переместиться, ускоряемся на Кр=20, а при подходе в финишную точку замедляемся до ускорения Кр=10.
Аватара пользователя
AlexVr
SIMER
 
Сообщения: 449
Зарегистрирован: 05 апр 2010, 20:48
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 32 раз.
Баллы репутации: 71
Технарь

Re: Разработка программного обеспечения RU-SIMULATOR

Сообщение Ale » 28 ноя 2012, 22:13

AlexVr писал(а):Вот как раз на малых, при КрLo больше 10 у меня раскачка, а КрHi 20 держит. Парадокс.

Не... Раскачка может быть из-за шумов. Формула регулирования простая - (Задание - Позиция) * Kp. Если задание и позиция почти совпадают, то для увеличения воздействия берется бОльший Kp. А если наоборот - задание и позиция сильно отличаются - то берется мЕньший Kp - сигнал управления итак большой из-за большой "невязки" (разницы между заданием и позицией).

Так задумывалось. Как оно на самом деле - с разными двигунами будет разная песня.

В общем, настраивай. Будет интересно узнать, получишь ли оптимум ;)
Аватара пользователя
Ale
Разработчик
 
Сообщения: 1415
Зарегистрирован: 01 фев 2011, 20:48
Откуда: Дубна
Благодарил (а): 536 раз.
Поблагодарили: 567 раз.
Баллы репутации: 272
ТехнарьТехнарьТехнарь

Пред.След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Mail.Ru [Bot] и гости: 13

cron
x

#{title}

#{text}