MAL4X Научно-технический форум разработчиков симуляторов и автоматики


Симуляторы перегрузок. DIY электроника. ЭВМ. Компьютерные сети.
Up

Разработка нового контроллера

Строим реалистичный симулятор перегрузок своими руками. Рекомендации. Советы.

Модераторы: Death_Morozz, null, Ale

Разработка нового контроллера

Сообщение null » 10 ноя 2011, 16:14

Pavel155 писал(а):Я готов принять участие. Cам планировал изучить программирование МК и заменить прошивку Таноса под себя.

Отличный повод разобраться в МК.
andrik писал(а):В своем первом сообщении я писал что собираюсь делать свой контроллер, а это миниустройство сделал просто, что-бы помочь Pavel155.
Если будет начата разработка нового контроллера, с удовольствием приму участие. Пока у меня нет своих двигателей, буду тренироваться и набираться опыта на чужих
P.S. Если что, я пишу на си в кодвижене.


Без проблем. У меня есть свободный Нмост и усеченная плата Таноса для опытов. У Pavel155 их как минимум две Изображение . Можно начинать строить на ее базе, а потом, когда поймем что нужно добавить - сделаем нормальную. Также необходимо определиться с возможностями контроллера котрый мы будем разрабатывать.

Насчет языка программирования согласен. Также я писал на асме для ДОС и вин32, но это было давно и не правда и пробовал на МК. А насчет среды разработки я использую авр студию. Если не принципиально, я бы остановился на ней, но это обсуждаемо. Просто у меня есть готовая проверенная болванка (прием байта и обработка прерывания), которая работает с хсим. Я на ней делал приборку.
Русский X-Simulator
Изображение
За пределами форума. Мой инстаграмм.
Аватара пользователя
null
SIMER
 
Сообщения: 1043
Зарегистрирован: 03 мар 2010, 18:42
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 219 раз.
Поблагодарили: 160 раз.
Баллы репутации: 138
ТехнарьТехнарь

Сообщение andrik » 10 ноя 2011, 16:44

Можно и в студии, не проблема. Для начала думаю нужно отказаться от переменных сопротивлений в обратной связи и поставить энкодеры. Заодно придумать алгоритм работы с концевиками, от этого будет зависеть работа всего устройства.
Аватара пользователя
andrik
Новичок
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 04 ноя 2011, 14:28
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Баллы репутации: 5

Сообщение karen » 13 ноя 2011, 14:04

Ребят мне сейчас разрабатывают для 6dof контроллер на авр или на арм, задавайте вопросы
--------------------------------------
С уважением команда Active-Game
Best regards, team Active-Game
Skype: active.game
info@active-game.com
http://active-game.com
Аватара пользователя
karen
Новичок
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 08 окт 2011, 10:50
Откуда: киев, крым
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Баллы репутации: -3

Сообщение Death_Morozz » 13 ноя 2011, 20:11

andrik писал(а): нужно отказаться от переменных сопротивлений в обратной связи и поставить энкодеры.

А чем плох вариант, как у null - на датчиках холла? Там же вообще нет никакого механического воздействия.
Хочешь сделать хорошо - сделай это сам.
Изображение
Аватара пользователя
Death_Morozz
Фраерок
 
Сообщения: 2671
Зарегистрирован: 11 янв 2007, 23:35
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 769 раз.
Поблагодарили: 292 раз.
Баллы репутации: 200
ТехнарьТехнарьТехнарь

Сообщение andrik » 14 ноя 2011, 02:40

Death_Morozz писал(а):А чем плох вариант, как у null - на датчиках холла?

Для концевых датчиков они конечно подойдут, но отслеживать положение датчиками холла? Этож сколько их надо?
Аватара пользователя
andrik
Новичок
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 04 ноя 2011, 14:28
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Баллы репутации: 5

Сообщение null » 14 ноя 2011, 08:30

karen писал(а):Ребят мне сейчас разрабатывают для 6dof контроллер на авр или на арм, задавайте вопросы

Интересует алгоритм плавного разгона/торможения приводов. Как реализуется, регулируется ли он?
andrik писал(а):Для концевых датчиков они конечно подойдут, но отслеживать положение датчиками холла? Этож сколько их надо?

По одному на ось. Honeywell SS495 например.
У меня это реализовано. У CraCk тоже ДХ. Так что аналоговый ввод не стоит отбрасывать.
Русский X-Simulator
Изображение
За пределами форума. Мой инстаграмм.
Аватара пользователя
null
SIMER
 
Сообщения: 1043
Зарегистрирован: 03 мар 2010, 18:42
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 219 раз.
Поблагодарили: 160 раз.
Баллы репутации: 138
ТехнарьТехнарь

Сообщение null » 14 ноя 2011, 16:57

andrik писал(а):Заодно придумать алгоритм работы с концевиками, от этого будет зависеть работа всего устройства.

Ничего нового не скажу, но надо определиться с "понятиями" так сказать Изображение .
Калибровку придется реализовывать в любом случае. Т.е. предположим, если выбран режим работы контроллера с энкодером, привод на невысокой скорости движется в одну сторону пока не достигнет концевика. После срабатывания концевика это координата считается за "0" и привод начинает двигаться в противоположную сторону до другого концевика. Считаем сколько отсчетов энкодера прошло и принимаем за полный диапазон. После этого делим полученное количество отсчетов например пополам (или в зависимости от заранее заданных настроек) и двигаем туда привод. Затем переходим в режим получения данных с ком порта. В общих чертах как-то так для начала. Какие будут соображения?

Русский X-Simulator
Изображение
За пределами форума. Мой инстаграмм.
Аватара пользователя
null
SIMER
 
Сообщения: 1043
Зарегистрирован: 03 мар 2010, 18:42
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 219 раз.
Поблагодарили: 160 раз.
Баллы репутации: 138
ТехнарьТехнарь

Сообщение andrik » 14 ноя 2011, 17:22

null писал(а):Какие будут соображения?

Полностью согласен, только в случае с энкодерами такую калибровку достаточно будет сделать всего один раз, после сборки сима. В дальнейшем просто дописать в программу контроллера автокалибровку при достижении любого из концевиков. Я для начала наверно сделаю маленький макет 4DOF сима, так гораздо проще будет понять принцип и написать оптимальную прошивку для контроллера.
Аватара пользователя
andrik
Новичок
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 04 ноя 2011, 14:28
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Баллы репутации: 5

Сообщение Pavel155 » 14 ноя 2011, 20:36

еще надо предусмотреть ситуацию, когда неожиданно отключатся питание (отрубили 220В, сработал автомат защиты и т.п.). В этот момент моторы остановятся произвольно. И после возобновления питания буду вращаться в произвольную сторону.
Т.е. калибровка должна быть как:
концевик 1 - концевик 2,
так и:
концевик 2 - концевик 1.
Иногда пропадаю. Пишите в личку.
Аватара пользователя
Pavel155
SIMER
 
Сообщения: 170
Зарегистрирован: 06 июл 2011, 10:39
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 1 раз.
Баллы репутации: 20
Новичок

Сообщение andrik » 14 ноя 2011, 22:35

Pavel155 писал(а):И после возобновления питания буду вращаться в произвольную сторону.

Почему в произвольную? Плавно опустятся вниз и привяжутся по концевику. А расстояние между нижним и верхним концевиком можно хранить в энерго независимой памяти контроллера.
Аватара пользователя
andrik
Новичок
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 04 ноя 2011, 14:28
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Баллы репутации: 5

Сообщение null » 15 ноя 2011, 11:55

Различных аварийных ситуаций может быть море, вплоть до сбоя той самой энергонезависимой памяти. Поэтому предлагаю отключаемую автокалибровку при старте или например калибровку по внешнему событию, например нажатию кнопки.
Русский X-Simulator
Изображение
За пределами форума. Мой инстаграмм.
Аватара пользователя
null
SIMER
 
Сообщения: 1043
Зарегистрирован: 03 мар 2010, 18:42
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 219 раз.
Поблагодарили: 160 раз.
Баллы репутации: 138
ТехнарьТехнарь

Сообщение andrik » 15 ноя 2011, 12:42

Так об этом и речь, калибровка по двум концевикам (с кнопки) только после сборки сима и в аварийных ситуациях. А в процессе использования ему достаточно привязки по низу, а расстояние от низа до верха нам извесно благодаря калибровке с кнопки. В том случае если при езде платформа дошла до одного из верхних концевиков, коректируем данные в памяти.

(Добавление)
karen писал(а):Ребят мне сейчас разрабатывают для 6dof контроллер на авр или на арм, задавайте вопросы

Вопросы появяться когда дело дойдет до практики, пока только теория. Интересно на каких двигателях будете собирать и с каким управлением. Я с другом хочу 22 в Киев на выставку поехать, движки посмотреть и с спецами пообщаться.
Аватара пользователя
andrik
Новичок
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 04 ноя 2011, 14:28
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Баллы репутации: 5

Сообщение null » 15 ноя 2011, 13:19

В общем необходима сама функция калибровки, а когда и при каких условиях она будет использоваться это десятое дело. Опыты покажут.

Давно читал статью по управлению, очень рекомендую изучить. Проблемы изложенные в ней вовсе не виртуальные и их тоже придется решать.
http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22
Русский X-Simulator
Изображение
За пределами форума. Мой инстаграмм.
Аватара пользователя
null
SIMER
 
Сообщения: 1043
Зарегистрирован: 03 мар 2010, 18:42
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 219 раз.
Поблагодарили: 160 раз.
Баллы репутации: 138
ТехнарьТехнарь

Сообщение andrik » 15 ноя 2011, 14:07

Все зависит от исполнения. Я планирую использовать сервопривод, в нем уже есть ПИД регулятор.
Аватара пользователя
andrik
Новичок
 
Сообщения: 38
Зарегистрирован: 04 ноя 2011, 14:28
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Баллы репутации: 5

Сообщение null » 15 ноя 2011, 14:47

На самом деле всё зависит от возможностей контроллера который мы планируем создать. Это будет железяка точно заточенная под конкретное железо или же более гибкая вещь, рассчитанная на широкий выбор комплектующих и оборудования. Лично я более склонен ко второму варианту.
Русский X-Simulator
Изображение
За пределами форума. Мой инстаграмм.
Аватара пользователя
null
SIMER
 
Сообщения: 1043
Зарегистрирован: 03 мар 2010, 18:42
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 219 раз.
Поблагодарили: 160 раз.
Баллы репутации: 138
ТехнарьТехнарь

След.

Вернуться в X-SIMULATOR и RU-SIMULATOR & SimTools

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 10

cron
x

#{title}

#{text}